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非线性离散系统的迭代学习控制方法及其应用* 总被引:5,自引:1,他引:5
本文根据误差收敛准则,提出了非线性离散系统的迭代学习算法,给出了PID型学习控制的收敛条件,并证明了PID型学习控制对预定轨线的逼近特性,在交流变频电机起动过程控制中应用表明,使用本文方法可以得到实用的结果。 相似文献
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连续非线性系统的迭代学习控制方法* 总被引:7,自引:1,他引:7
本文根据误差收敛准则,提出了连续非线性系统的迭代学习控制算法,给出了PID型学习控制算法的收效条件,实际应用表明,该方法可以逼近预定的任意轨线。 相似文献
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迭代学习控制理论进展与挑战 总被引:2,自引:0,他引:2
迭代学习控制理论进展与挑战林辉,戴冠中(西北工业大学自动控制系·西安,710072)1前言让控制器本身具有某种“智能”,使得它在控制过程中能不断地完善自己,以使控制效果越来越好.这种具有“学习”能力的控制器一直是控制工程师们追求的目标.自从FU[‘]... 相似文献
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针对一类单输入单输出不确定非线性重复跟踪系统,提出一种基于完全未知高频反馈增益的自适应迭代学习控制,与普通迭代学习控制需要复习增益稳定性前提条不同,自适应迭代学习控制通过不断修改Nussbaum形式的高频学习增益达到收敛,经证明当迭代次数i→∞时,重复跟踪误差可一致收敛到任意小界δ。仿真结果表明了该控制方法的有效性。 相似文献
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利用H∞范数对异步自学习控制系统进行了深入的研究.基于用H∞语言重新改写的问题提法,给出了四个引理与一个定理的严格证明,得到了浙近稳定时控制器存在的一个充分条件,并给出了计算实例. 相似文献
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工业过程稳态优化中的迭代学习控制 总被引:11,自引:0,他引:11
本文提出应用迭代学习控制的思想方法,对工业过程稳态优化中的动态施行控制,给出基本的控制结构及学习算法。论证算法收敛性并做了数字仿真。 相似文献
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研究和评述了学习控制有代表性结构类型,包括基于模式识别的学习控制反复学习控制重复学习和基于连接机制的学习控制等,本文着重讨论了学习控制的结构机理,提供了应用的基础,大多数控制结构方案都获得实际应用的验证。 相似文献
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提出了一种学习预见控制。对于机床和机械手等一类具有重复性的运动过程,它们的路径信息是可预知的。在重复加工的条件下,过程中一些由机械部分产生的干扰也具有重复性质。因此通过对以往数据的学习,可以掌握干扰的特性,以便在下一次操作中对干扰进行预见抑制和路径的预见跟踪。仿真结果表明,这种算法对提高系统跟踪性能是十分有效的。 相似文献
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非线性时变系统开闭环P型迭代学习控制的收敛性 总被引:25,自引:0,他引:25
对于非线性时变系统,给出了其开闭环P型迭代学习控制收敛的充要条件.这些收
敛条件与被控系统状态方程的具体形式无关.对比表明,该文的结论改进了现有结果. 相似文献
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对于非线性迭代学习控制问题,提出基于延拓法和修正Newton法的具有全局收敛性的迭代学习控制新方法.由于一般的Newton型迭代学习控制律都是局部收敛的,在实际应用中有很大局限性.为拓宽收敛范围,该方法将延拓法引入迭代学习控制问题,提出基于同伦延拓的新的Newton型迭代学习控制律,使得初始控制可以较为任意的选择.新的迭代学习控制算法将求解过程分成N个子问题,每个子问题由换列修正Newton法利用简单的递推公式解出.本文给出算法收敛的充分条件,证明了算法的全局收敛性.该算法对于非线性系统迭代学习控制具有全局收敛和计算简单的优点. 相似文献
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An iterative learning control scheme is presented for a class of nonlinear dynamic systems which includes holonomic systems as its subset. The control scheme is composed of two types of control methodology: a linear feedback mechanism and a feedforward learning strategy. At each iteration, the linear feedback provides stability of the system and keeps its state errors within uniform bounds. The iterative learning rule, on the other hand, tracks the entire span of a reference input over a sequence of iterations. The proposed learning control scheme takes into account the dominant system dynamics in its update algorithm in the form of scaled feedback errors. In contrast to many other learning control techniques, the proposed learning algorithm neither uses derivative terms of feedback errors nor assumes external input perturbations as a prerequisite. The convergence proof of the proposed learning scheme is given under minor conditions on the system parameters. 相似文献
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In this paper, both output-feedback iterative learning control (ILC) and repetitive learning control (RLC) schemes are proposed for trajectory tracking of nonlinear systems with state-dependent time-varying uncertainties. An iterative learning controller, together with a state observer and a fully-saturated learning mechanism, through Lyapunov-like synthesis, is designed to deal with time-varying parametric uncertainties. The estimations for outputs, instead of system outputs themselves, are applied to form the error equation, which helps to establish convergence of the system outputs to the desired ones. This method is then extended to repetitive learning controller design. The boundedness of all the signals in the closed-loop is guaranteed and asymptotic convergence of both the state estimation error and the tracking error is established in both cases of ILC and RLC. Numerical results are presented to verify the effectiveness of the proposed methods. 相似文献
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研究了一类不确定非线性分布参数系统的迭代学习控制问题.基于几何分析方法,给出了分布参数系统一种新的具有自适应因子的非线性迭代学习控制算法.导出了新算法的收敛条件,并利用广义λ范数从理论上证明了新算法的收敛性. 相似文献
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针对非线性时变系统的迭代学习控制问题提出了一种开闭环PID型迭代学习控制律,并证明了系统满足收敛条件时,具有开闭环PID型迭代学习律的一类非线性时变系统在动态过程存在干扰的情况下控制算法的鲁棒性问题.分析表明,系统在状态干扰、输出干扰和初态干扰有界的情况下跟踪误差有界收敛,在所有干扰渐近重复的情况下可以完全地跟踪给定的期望轨迹. 相似文献
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基于向量图分析的分布参数系统迭代学习控制 总被引:3,自引:0,他引:3
针对一类不确定线性分布参数系统的迭代学习控制问题进行了讨论。基于向量图分析方法,提出了分布参数系统的一种新的迭代学习控制算法,该算法与现有算法不同,具有非线性形式。此外,利用 范数对所提新算法进行了完整的收敛性分析。 相似文献
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