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自动巡线小车的图像采集系统开发与优化 总被引:1,自引:0,他引:1
为了实现自动巡线小车的路径精确识别,同时不牺牲系统的运行速度,开发了一种由CMOS数字摄像头OV6620和飞思卡尔MC9S12XS128微控制器组成的图像采集系统.采用双口静态存储器IDT7008作为数据缓存实现系统的优化,引入分割最佳阀值的迭代算法和中值滤波快速算法,提高了图像边缘检测的抗干扰能力和边缘定位的精确性,增强了图像的平滑性,边缘定位精确度可达80%以上.实验结果表明,该图像采集系统简单可靠,性价比高,便于调试,大大减少了图像采集和处理的时间,应用在自动巡线小车上取得了良好效果. 相似文献
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介绍了一种快速提取边缘特征信息的图像采集系统设计方法。该方法以C8051f060单片机为控制核心, 结合外围环形硬件电路实现对线阵CCD图像传感器的驱动,采用简单的预处理电路将两路CCD输出信号转变为一路可利用的视频信号,再利用单片机的A/D转换模块对视频信号进行模数转换和串口通信将数字图像数据发送到上位机等待后续处理。该系统电路设计较简单,集成度高,成本低,避免了以往设计方法的不足,通过实验结果表明:该系统具有较好的抗干扰性和稳定性,产生的驱动信号符合CCD工作需求,可以快速、高效完成对含有边缘特征信号的采集并实现高精度测量。 相似文献
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文中描述了如何使用PID控制器实现对巡线机器人的行走控制。针对依靠双轮直流电机驱动的机器人平台,依靠引导线进行行走的特点,设计了基于PID控制器的行走驱动算法,实现对机器人行走的控制。在算法中对比、整合PID控制器中三个参数,使其在控制过程中协调发挥作用,实现在离散状态下机器人行走巡线的精确控制。该算法多次应用在全国职业技能大赛机器人应用项目中,通过实践表明该算法具有适应性强、控制精度高、调整误差小的优点。 相似文献
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约束条件下的巡线机器人逆运动学求解 总被引:6,自引:0,他引:6
高压输电线路巡检机器人是一种多关节悬挂运动机构,要实现其运动控制就需要根据机器人的本身机构特点和悬挂系统的运动约束条件进行运动学分析.本文利用微分扭转法对巡线机器人的正向运动学进行了求解,并通过对机器人悬挂系统的力学分析,得到了机器人运动学的约束条件,并在这种约束条件下,采用了一种可用来进行实时控制的迭代循环坐标下降(CCD)算法,来进行机器人的逆运动学求解.这种迭代算法对于有运动约束系统的逆运动学求解具有较强的适用性,而且它具有较好的收敛性和有效性,适合于在线计算,便于巡线机器人的实时运动控制. 相似文献
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视觉巡线机器人中的摄像头图像透视校正方法 总被引:1,自引:0,他引:1
文章根据摄像机光学镜头的成像原理,推导了应用于视觉巡线机器人中的摄像头图像校正变换公式,给出了一种只需测量拍摄面与地面的夹角、拍摄高度、图像底边实际长度和图像纵向实际长度四个关键参数即可进行图像校正的方法,而无需在现场布置标定点。实验表明此算法用于校正视觉巡线机器人获取的路面图像时能准确还原拍摄路面应有的形状,得到了预期的结果。 相似文献
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车道控制系统作为负责收费车道数据采集、交通控制以及与上级系统通信的前端系统,是ETC系统能否正常有效运行的关键。文章详细阐述了ETC车道控制系统的主要功能及设计原则,给出了ETC车道构成、车道控制系统的模块结构及工作流程。实践表明,该系统功能完善、稳定可靠、符合国情,具有广泛的应用前景。 相似文献
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野外电力线路易发生损坏,且时变特性干扰较大,检测准确度较低,因此,设计应用机器人轨迹跟踪技术的电力线路无人机智能化巡检系统。该系统通过数据采集模块和飞行状态检测模块,分别进行电力线路图像数据获取与飞行状态监测,飞行控制模块接收图像与状态数据,并在轨迹跟踪控制子模块中使用自适应鲁棒滑模控制算法,实现无人机的轨迹跟踪,同时,该模块经无线数据传输模块将数据传输至地面站,在巡检数据智能分析管理模块中,地面站根据数据信息,完成电力线路故障识别,进而实现电力线路无人机智能化巡检。实验结果表明,该系统具有良好的轨迹跟踪效果,且巡检准确率较高,满足多种天气作业需求。 相似文献
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基于双DSP的大视场红外目标实时检测与跟踪系统设计 总被引:1,自引:1,他引:1
研制了一种基于双DSP(TMS320C6414)的大视场红外目标实时检测与跟踪图像处理系统。该系统采用双DSP的流水并行处理方式对大视场红外图像进行实时处理,检测出小目标并进行跟踪。文章分析了系统中图像采集、图像处理的工作原理和流程。并在此系统上运行大视场红外图像的目标检测与跟踪算法,试验表明目标检测与跟踪效果明显。 相似文献
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基于DSP和FPGA的超大视场红外目标检测图像处理系统设计 总被引:3,自引:8,他引:3
研制了一种基于DSP(TMS320C6414)和FPGA(XC2V2000)的超大视场红外目标实时检测图像处理系统。文章详细分析了系统中图像采集、图像处理、伺服系统以及人机接口等模块的工作原理和流程。通过在此系统上运行超大视场红外图像的目标检测与跟踪算法,试验表明目标检测与跟踪效果明显。系统采用模块化设计,计算效率高,工作稳定可靠。 相似文献
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一种电力线集中抄表系统 总被引:4,自引:0,他引:4
介绍了基于LOWORK技术的电力线载波通信的集中抄表系统,系统中连接单元-集中器,中继器,采集终端的结构和工作原理,并详细描述了建立事件驱动的网络通信方法。 相似文献
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基于嵌入式Ethernet技术的视频图像监控系统 总被引:1,自引:0,他引:1
阐述了嵌入式Ethrnmet技术的特点,并结合视频组态技术设计了一种新的图像监控系统。该系统设计开发出具有组态功能,面向数据监控、可见光视频监控、红外视频监测和数据采集功能。该系统功能特点是在红外或可见光摄像机后立即通过嵌入式模块将模拟信号转换为数字网络视频数据并进行适当地压缩与编码,利用以太网监控视频图像数据和控制信号,同时在监控端可以应用PC强大的处理能力对图像做进一步地分析与处理。 相似文献
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近距无线图像传输系统主要用于无线传感器网络中的图像采集、传输、处理和显示,本文设计并实现了一种具有较强实用性的近距无线图像传输系统。采用OV7670图像传感器作为图像数据采集器,高速低功耗的nRF24L01射频模块作为无线收发器,采用MSP430F14916位超低功耗单片机作为微处理器,所构成的系统具有功耗低、图像传输速度快等优点。作者详细阐述了该系统的硬件结构和软件设计。 相似文献
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介绍了基于GPRS的无线传输技术在智能交通信息采集系统中进行数据传输的优点和A-GPS技术,分析了信息采集系统的组成结构及其工作原理,并重点介绍了中兴通讯P800智能终端硬件和软件的设计;另外,在对采集来的视频信息进行传输时,为了提高视频效果清晰度,给出了视频图像压缩的数据处理流程。最后,阐述了基于P800智能终端信息采集平台在移动奥运的应用。 相似文献