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学习控制的现状与展望 总被引:25,自引:1,他引:25
在此我们综述学习控制理论的发展历程.首先给出基于可重复性的学习控制的基本概念与原理.然后简述学习控制的两大主流---迭代学习控制和反复控制.接着对当今迭代学习控制理论前沿的几大热点加以考察,并简要介绍学习控制理论和Lyapunov方法的结合.最后讨论学习控制理论的新发展方向. 相似文献
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迭代学习控制的研究与应用进展 总被引:3,自引:1,他引:2
迭代学习控制技术,因其简单有效,近年来受到不少研究人员的关注.论述了迭代学习控制的基本原理,着重分析了迭代学习控制的算法,对学习律、收敛性、鲁棒性、初值及学习速度等问题的最新进展作了比较详尽总结,最后讨论了其工程应用和展望. 相似文献
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间歇过程最优迭代学习控制的发展:从基于模型到数据驱动 总被引:1,自引:0,他引:1
本文综述了间歇过程的基于模型的和数据驱动的最优迭代学习控制方法.基于模型的最优迭代学习控制方法需要已知被控对象精确的线性模型,其研究较为成熟和完善,有着系统的设计方法和分析工具.数据驱动的最优迭代学习控制系统设计和分析的关键是非线性重复系统的迭代动态线性化.本文简要综述了基于模型的最优迭代学习控制的研究进展,详细回顾了数据驱动的迭代动态线性化方法,包括其详细的推导过程和突出的特点.回顾和讨论了广义的数据驱动最优迭代学习控制方法,包括完整轨迹跟踪的数据驱动最优迭代学习控制方法,提出和讨论了多中间点跟踪的数据驱动最优点到点迭代学习控制方法,和终端输出跟踪的数据驱动最优终端迭代学习控制方法.进一步,迭代学习控制研究中的关键问题,如随机迭代变化初始条件、迭代变化参考轨迹、输入输出约束、高阶学习控制律、计算复杂性等.本文突出强调了基于模型的和数据驱动的最优迭代学习控制方法各自的特点与区别联系,以方便读者理解.最后,本文提出数据驱动的迭代学习控制方法已成为越来越复杂间歇过程控制发展的未来方向,一些开放的具有挑战性的问题还有待于进一步研究. 相似文献
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介绍输出概率密度函数(PDF)常规的迭代学习控制(ILC)的收敛条件,并利用此条件设计相应的迭代学习律.主要讨论如何解决输出PDF迭代学习控制(ILC)中的过迭代,收敛速度等问题.以离散输出概率密度函教(PDF)控制模型为基础,介绍了直接迭代学习控制算法收敛的必要条件,提出自适应的迭代学习参数调节方法和避免过迭代的迭代结束条件,这些措施能够保证输出PDF的迭代控制收敛且具有较快的收敛速度.仿真结果表明,输出PDF的自适应迭代学习控制具有较快的收敛速度,而学习终止条件能很好地避免过迭代. 相似文献
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基于迭代学习控制的PID控制器的设计方法 总被引:1,自引:0,他引:1
研究了迭代学习控制在前馈和反馈环节上的结构原理,克服了迭代学习控制必须在有限时间区间上实现完全跟踪的限制,依据迭代学习控制的特点,提出了两种拟合PID控制器参数的新方法.并进行了仿真实验,充分证明了该方法具有一般性和实用性. 相似文献
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针对注射过程具有重复运行和非线性的特性,在对预测控制与迭代学习控制进行综合应用并加以改进的基础上,给出一种模型预测迭代学习复合控制新算法,研究了控制器的设计方案.同时,将迭代学习思想引入到预测步长的在线调整,提出了预测步长的迭代学习方法.仿真结果表明,该方法是有效的,其控制性能优于PID迭代学习控制系统. 相似文献
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In this paper, the iterative learning control problem for a class of nonlinear singular impulsive systems is discussed. Then, a D-type (derivative-type) iterative learning control algorithm is presented such that the output tracks the desired output trajectory as accurate as possible. Furthermore, the sufficient condition for the convergence of the proposed algorithm is established in detail. Finally, a numerical example is included to corroborate the theoretical analyses. 相似文献
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本文针对具有迭代初始误差的高相对度线性多变量离散系统,提出了一种P型的迭代学习控制算法.通过将迭代学习控制系统的二维运动过程描述为一维的线性离散系统,证明了该迭代学习控制算法的收敛性及其收敛的充要条件.该迭代学习控制算法通过对系统前次重复运动过程中的输入和跟踪误差信号进行学习,来不断地调整输入量,使得系统在经过一定次数的学习以后,在初始时间点以外的实际输出趋于期望输出.数值仿真结果表明了所提出算法的有效性. 相似文献
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初态学习下的迭代学习控制 总被引:2,自引:1,他引:2
提出一种新的初态学习律,以放宽常规迭代学习控制方法的初始定位条件.它允许一定的定位误差,在迭代中不需要定位在某一具体位置上,使得学习控制系统具有鲁棒收敛性.针对二阶LTI系统,给出了输入学习律及初态学习律的收敛性充分条件.依据收敛性条件,学习增益的选取需系统矩阵的估计值,但在一定建模误差下,仍能保证算法的收敛性.所提出的初态学习律本身及其收敛性条件均与输入矩阵无关. 相似文献
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《国际计算机数学杂志》2012,89(7):1127-1146
This paper investigates a learning control using iterative error compensation for uncertain systems to enhance the precision of a high speed, computer-controlled machining process. It is specially useful in mass-produced parts produced by a high-speed machine tool system. This method uses an iterative learning technique which adopts machine commands and cutting errors experienced from previous manoeuvres as references for compensation actions in the current manoeuvre. Non-repetitive disturbances and nonlinear dynamics of the cutting processes and servo systems of the machine which greatly affect the convergence of the learning control systems were studied in this research. State feedback and output feedback methods were used for controller design. Stability and performance of learning control systems designed via the proposed method were verified by simulations on a single degree of freedom servo positioning system. 相似文献
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针对一类线性正则系统,传统迭代学习控制算法收敛速度较低的问题,设计了一种快速迭代学习控制算法。该算法在传统P型迭代学习控制算法基础上,增加了由相邻两次迭代时跟踪误差构成的上一次差分信号和当前差分信号,并在Lebesgue-p范数度量意义下,利用卷积推广的Young不等式严格证明了,当迭代次数趋于无穷大时,系统的跟踪误差收敛于零,并给出了算法的收敛条件。该算法与传统P型迭代学习控制算法相比,不仅提高了收敛速度,而且还避免了采用λ范数度量跟踪误差的缺陷,最后通过仿真结果进一步验证了所提算法的有效性。 相似文献
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带控制时滞广义系统的PID型迭代学习算法 总被引:1,自引:0,他引:1
研究了一类线性时滞广义系统的迭代学习控制问题.针对广义系统的特点,引入选代学习控制方法,给出了线性时滞广义系统的PID型选代学习算法.结合矩阵广义逆理论,利用λ范数和Bellman引理,并从理论上给出了算法收敛性的完整证明.研究结果表明,只要充分利用广义系统的特点,寻找合适的收敛性分析方法,便可解决控制时滞广义系统的收敛性问题,对时滞广义系统速代学习控制问题的研究具有重要的理论意义与应用价值. 相似文献
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研究了一类不确定非线性分布参数系统的迭代学习控制问题.基于几何分析方法,给出了分布参数系统一种新的具有自适应因子的非线性迭代学习控制算法.导出了新算法的收敛条件,并利用广义λ范数从理论上证明了新算法的收敛性. 相似文献