自主式水下机器人全局路径规划的基于案例的学习算法研究

本文讨论了基于案例的学习方法在水下机器人全局路径规划中的应用问题．基于案例的学习方法是一种增量式的学习过程，它根据过去的经验进行学习及问题求解．本文对基于案例的学习方法在规划中的应用框架进行了初步研究，对案例属性的提取，案例的匹配和择优，以及案例库的更新等问题提出了相应的算法．最后给出了几组仿真结果．     

一种不确定环境下移动机器人的避障规划算法

本文提出了在不确定的环境中，移动机器人的一种全局路径规划算法．将全局路径 规划分解为局部路径规划的组合．为提高规划的效率，在局部规划中，采用了基于案例的学 习方法．以ART-2神经网络实现案例的匹配、学习和扩充，满足了规划的实时性要求，仿真 结果说明了本算法的有效性．     

基于案例推理的服务组合模板的设计及应用

走向工业化的服务组合之路，是一种基于“组合套餐”一服务组合模板的途径．在适于业务用户使用的基于模板的大粒度服务组合方法中组合模板的设计是一个面向目标的、有约束的决策、探索和学习活动．本文有效地利用专家的知识和经验，给出了一种基于案例推理的模板设计方法，并通过在面向城市应急联动的服务组合平台原型系统中的一个应用，对其使用效果进行了评价．     

医疗事故辅助鉴定系统的设计与实现

本文以典型的医疗事故(事件)鉴定问题为应用背景，提出一类PRS案例的推理问题及其知识结构和表达方法，以及基于相似度的PRS案例检索算法和PRS案例的混合推理算法。根据医疗事故鉴定问题的特点．应用理论方法研究结果，设计实现了一个计算机辅助医疗鉴定系统(CAMCS)，并且对实际发生的几个医疗事故鉴定的典型案例进行分析，验证了基于案例混合推理方法的正确性，以及CAMCS系统的实际应用效果。     

智能规划研究综述——一个面向应用的视角

智能规划是智能系统研究的重要领域．在分析了智能规划中典型问题类型特征的基础上，从应用的视角对智能规划研究的前沿问题以及近年来的主要理论与方法进行了评述．结合若干工业领域的应用实例，讨论了工程应用中的规划问题特征及研究现状，并在此基础上结合智能工程理论对智能规划的应用研究方向进行了展望．     

神经网络的规划学习算法

本文利用二次规划方法，讨论对神经网络训练样本的吸引半径的优化问题，并借用二交规划中的ＲＰＡ算法求该优化解，得到一种新的神经网络基于规划的学习算法，其次，将规划学习算法与现有的几种常见算法进行比较，指出该算法的特点。     

基于强化学习的自动驾驶汽车路径规划方法研究综述

路径规划作为自动驾驶的关键技术,具有广阔的应用前景和科研价值。探索解决自动驾驶车辆路径规划问题的方法,着重关注基于强化学习的路径规划方法。在阐述基于常规方法和强化学习方法的路径规划技术的基础上,重点总结了基于强化学习和深度强化学习来解决自动驾驶车辆路径规划问题的算法,并将算法按照基于值和基于策略的方式进行分类,分析各类算法的特点、优缺点及改进措施。最后对基于强化学习的路径规划技术的未来发展方向进行了展望。     

基于反射的规划方法

本文针对机器人在实际环境中执行任务时所面临的不确定性和实时性提出了一种基于反射的规划方法．该方法在较好地利用全局信息的基础上，充分发挥出机器人自身的能动的反射作用．我们首先讨论该方法的基本原理，然后着重讨论它在移动机器人规划和导航中的应用．     

多移动机器人协作任务的分布式控制系统

本文以多移动机器人协作执行围捕任务为背景，探讨了多机器人系统行为层规划及任务层中的任务分解和分配问题，提出了一种能有效降低计算量的编队中子任务的分配方法．为多移动机器人提供了一种在不确定环境中，动态变化的协作任务下进行基于传感器信息和通信信息的在线路径规划的方法．     

一种多移动机器人的分布式滚动路径规划算法

本文研究了全局未知静态环境下多机器人路径规划问题，使用基于滚动窗口的机器人路径规划方法对机器人进行局部路径规划．并根据一定的规则在机器人之间进行路径的协调。仿真结果验证了算法的有效性。     

基于学习机制的移动机器人动态场景自适应导航方法

针对在单一学习机制中,移动机器人自主导航一般只适用于静态场景,适应性差的问题,提出一种动态场景自适应导航方法．该方法通过激光测距仪（LRF）获取周围环境的距离信息,在基于增量判别回归（IHDR）算法的单一学习机制导航的基础上,提出了最远距离优先机制的局部避障环节．该导航方法克服了传统导航方法对环境模型的过度依赖,并且本文提出的基于最远距离优先机制的局部避障算法,解决了基于单一学习机制的导航方法对动态场景适应能力不足的问题．本文将动态场景自适应导航方法应用到了MT-R机器人中,与基于单一学习机制的导航方法进行了对比实验,并且运用提出的局部避障算法,对实验中的激光数据进行了算法性能分析．实验结果证实了该方法的可行性,并显示了该方法在动态场景下的良好表现．     

基于自回归预测模型的深度注意力强化学习方法

近年来,深度强化学习在各种决策、规划问题中展示了强大的智能性和良好的普适性,出现了诸如AlphaGo、OpenAI Five、Alpha Star等成功案例.然而,传统深度强化学习对计算资源的重度依赖及低效的数据利用率严重限制了其在复杂现实任务中的应用.传统的基于模型的强化学习算法通过学习环境的潜在动态性,可充分利用样本信息,有效提升数据利用率,加快模型训练速度,但如何快速建立准确的环境模型是基于模型的强化学习面临的难题.结合基于模型和无模型两类强化学习的优势,提出了一种基于时序自回归预测模型的深度注意力强化学习方法.利用自编码模型压缩表示潜在状态空间,结合自回归模型建立环境预测模型,基于注意力机制结合预测模型估计每个决策状态的值函数,通过端到端的方式统一训练各算法模块,实现高效的训练.通过CartPole-V0等经典控制任务的实验结果表明,该模型能够高效地建立环境预测模型,并有效结合基于模型和无模型两类强化学习方法,实现样本的高效利用.最后,针对导弹突防智能规划问题进行了算法实证研究,应用结果表明,采用所提出的学习模型可在特定场景取得优于传统突防规划的效果.     

基于模糊神经网络的深海集矿机路径规划

探讨了深海多金属结核集矿机在作业过程中的实时局部路径规划问题,旨在解决在深海复杂特殊环境下多金属结核集矿机的自适应实时路径规划问题。采用了能实现模糊控制规则的基于强化学习方法的自学习和自调整算法来实现深海集矿机的实时运动规划,并提出了能实现模糊控制规则的基于强化学习的自学习和自调整的规划算法。设计了深海集矿机实时运动规划器结构、规划器操作过程以及相应的算法。集矿机试验样机池试试验表明该方法的有效性．可广泛应用于类似路径规划问题。     

仿生机器人运动步态控制:强化学习方法综述

仿生机器人是一类典型的多关节非线性欠驱动系统，其步态控制是一个非常具有挑战性的问题。对于该问题，传统的控制和规划方法需要针对具体的运动任务进行专门设计，需要耗费大量时间和精力，而且所设计出来的控制器往往没有通用性。基于数据驱动的强化学习方法能对不同的任务进行自主学习，且对不同的机器人和运动任务具有良好的通用性。因此，近年来这种基于强化学习的方法在仿生机器人运动步态控制方面获得了不少应用。针对这方面的研究，本文从问题形式化、策略表示方法和策略学习方法3个方面对现有的研究情况进行了分析和总结，总结了强化学习应用于仿生机器人步态控制中尚待解决的问题，并指出了后续的发展方向。     

规划问题编码为约束可满足问题的研究

基于约束可满足问题的规划求解是研究智能规划的重要技术方法。把规划问题编码为约束可满足（CSP）问题，是这种规划求解方法的关键技术之一。本文介绍把规划问题编码为约束可满足问题的方法，及一些已有的并且已经用于规划的可满足过程，并对这些编码方法做进一步的研究，主要讨论领域知识在编码方法中的应用，提出在编码求解中加入领域知识的观点。     

基于启发式搜索的灵活规划的算法研究与系统实现

随着智能规划研究的深入,经典规划已不能满足实际应用的需要.本文分析了经典规划无法满足实际应用要求及产生灵活规划的原因.在对启发式搜索和灵活规划深入研究的基础上,提出了利用启发式搜索的方法来处理灵活规划问题的思想,并给出了基于启发式搜索的灵活规划算法和求解模型.采用智能规划中的基准问题对该算法进行测试,实验表明该方法在处理很多领域问题上都可以得到非常好的效果.     

一种动态环境下移动机器人的路径规划方法

本文提出了在动态环境中，移动机器人的一种路径规划方法，适用于环境中存 在已知和未知、静止和运动障碍物的复杂情况．采用链接图法建立了机器人工作空间模型， 整个系统由全局路径规划器和局部路径规划器两部分组成．在全局路径规划器中，应用遗传 算法规划出初步全局优化路径．在局部路径规划器中，设计了三种基本行为：跟踪全局路径 的行为、避碰的行为和目标制导的行为，采用基于行为的方法进一步优化路径．其中，避碰 的行为是通过强化学习得到的．仿真和实验结果表明所提方法简便可行，能够满足移动 机器人导航的高实时性要求．     

基于支持向量机的中文网页自动分类

研究了支持向量机在中文网页分类中的应用,给出了基于关键词的中文网页特征提取和选择方法,阐述了统计学习理论中的支持向理机模型及其在分类问题应用中的特点,给出了设计支持向量机分类器的二次规划学习算法。     

基于案例推理系统的Petri网模型

在基于案例推理中，一个重要的问题就是如何在案例存储空间进行推演，本文中，我们提出了一个基于案例推理系统的Ｐｅｔｒｉ网模型，而且使用网论中的线性技术来解决基于案例的推演。     

中国中小物流企业信息化应用效果探讨

本文主要根据对中小物流企业信息管理方法的理解和实践,介绍了国内中小物流企业信息规划和管理方法,分析了中小物流企业信息化规划和应用中出现的问题,运用江苏常州某家物流公司信息规划和应用的案例,分析了中小物流企业信息的发展、规划、应用中的成功之处和存在的共性问题,同时运用了该公司信息化技术应用和先进的系统状况进行对比,以更好的突出物流信息化的必要性和可行性。