排爆机器人机械臂定位精度误差自动补偿方法研究

针对于排爆机器人在进行排除爆破物质时,机械臂不能满足绝对准确的定位要求,位置检测精度与实际距离之间存在一定的误差。为了解决这一问题,提出排爆机器人机械臂定位精度误差自动补偿方法。基于D-H运动模型和微分变换法创建排爆机器人机械臂位姿误差模型,对误差模型进行重复参数分析,去除重复参数获得可辨识的线性方程;在可辨识的运动学参数误差模型线性方程中加入一个增量进行误差补偿。最后通过仿真实验结果表明,所提方法通过对机械臂位姿误差模型进行有效补偿,使排爆机器人机械臂绝对定位精度均值提升1.3mm。     

排爆机器人双目立体视觉系统的研究和开发

为了辅助公安人员更好地完成排爆工作，设计和开发了一个带双目立体视觉系统的排爆机器人。该视觉系统使用Matlab7.0和机器视觉软件EVision的EasyMatch库进行开发，能实时捕获排爆机器人周围的图像信息、进行摄像机标定、图像预处理、立体图像匹配、求取可疑目标物的特征点的立体坐标，并把图像实时显示在控制台，控制排爆机器人准确地抓取可疑目标物。该机器人视觉系统成功地抓取实验，表明了它在精度上能够满足排爆机器人的项目要求。     

基于先进机器人技术的突发应急特种装备国际研究概况之二

二、地面移动机器人和警用车 1．排爆机器人 在西方国家中，恐怖活动一直就是个令当局头疼的问题。英国由于民族矛盾，饱受爆炸物的威胁，因而早在60年代就研制成功排爆机器人。英国研制的履带式“手推车”及“超级手推车”排爆机器人，已向50多个国家的军警机构售出了800台以上。     

基于EVision的双目视觉系统的设计与实现

设计和开发了一个排爆机器人的双目立体视觉系统。该系统使用Matlab7.0和机器视觉软件EVision6.2的EasyMultiCam进行图像捕获并和EasyMath模式匹配库进行图像特征匹配,能实时捕获排爆机器人周围的图像信息、进行摄像机标定、图像预处理、立体图像匹配、求取可疑目标物的特征点的立体坐标，并把图中实时显示在控制台上，控制排爆机器人准确地抓取可疑目标物。该机器人视觉系统成功的抓取实验，表明了它在精度上能够满足排爆机器人的项目要求。     

排爆作业机器人模拟训练系统研究

介绍了一种排爆机器人模拟训练系统．该系统提供了友好的人机交互界面,使操作人员可以进行各种模拟训练,并提高操作水平．重点介绍了该模拟训练系统的体系结构及关键实现技术,包括排爆机器人及其工作环境的建模方法、机器人运动学和动力学简化模型、碰撞检测和技能评定等．通过实验,证明了该模拟训练系统的可行性和有效性．     

基于以太网的排爆机器人测控系统设计

针对排爆作业的安全性、稳定性和实时性的要求,设计了一套基于以太网的排爆机器人测控系统.该系统由排爆机器人和遥操作控制器组成,排爆机器人作为服务器,遥操作控制器作为客户端,两者之间通过长距离增强型网线实现以太网通信.客户端对服务器进行请求控制,服务器向客户端提供视频、激光雷达点云数据和其他多种传感器信息,为操作人员提供了重要的环境感知信息.该系统能够准确、实时地完成排爆作业,具有较好的稳定性和可靠性.     

基于RTX51的排爆机器人嵌入式控制器固件开发

介绍遥操作排爆机器人PBJ-1的嵌入式控制系统研制情况。叙述了利用RTX51开发排爆机器人嵌入式控制系统固件中的一些问题和解决办法。实践证明基于嵌入式实时操作系统RTX51开发工作于非结构环境中的遥操作机器人控制系统可以有效地提高整个机器人系统的性能及开发效率。     

北京京金吾高科技有限公司排爆机器人分公司

北京京金吾高科技有限公司排爆机器人分公司是一个技术门类齐全的研究团队，研制出实用性能优秀的产品-JW901B排爆机器人。首先我们有两位具有专长的带头人：董事长张恩伟和总经理、总工程师王俊岭。张恩伟是全国有名的防爆专家，他有着40多年的防爆安全检查经验，领导过在京举办的诸多大型活动的防排爆工作，因此十分熟悉排爆作业和国内外各种排爆设备的状况，     

基于计算机双目立体视觉的排爆机器人自动抓取的研究和实现

研究和开发一个双目视觉系统用于智能排爆机器人的自动控制。该系统利用计算机双目视觉原理,采用Matlab 7作为运算引擎,调用机器视觉软件eVision 6.2进行立体匹配,实时捕获图像,进行摄像机标定、图像预处理和匹配,确定可疑目标物的坐标,把图像实时显示在控制台,并通过xPC目标系统实现该机器人实时控制系统,自动控制手臂靠近并准确抓取可疑目标物。排爆机器人的抓取实验表明,该双目立体视觉系统在精度上能满足排爆要求。     

反恐排爆机器人的产业化思考

在防爆、排爆的研究过程中,各种机器人在中国的销售过程中,引发了我们深刻的思考:在涉爆现场各种排爆机器人均不能与现有的排爆器材配合使用,实现对爆炸装置的有效转移.     

基于关键点的未爆弹图像目标检测算法

针对排爆机器人智能识别未爆弹的问题，提出一种基于关键点的未爆弹图像目标检测算法。首先以ResNet-50为主干网络，对未爆弹图像进行初步特征提取，然后引入分离注意力模块的特征增强网络，增强了对未爆弹目标图像背景复杂和存在遮挡现象的适应能力，最后输入头部预测模块得到未爆弹类别和位置信息。实验结果表明，本算法能够取得较高的检测精度和实时性，为各类未爆弹的鉴定和排爆机器人向自主排爆提供了便利。     

警用机器人

《内容简介》该书由武警装备研究所总工程师、高级工程师陈晓东大校等编著,科学出版社出版。本书系统介绍了警用机器人的概念、特点及分类,并通过对近年来的研究成果、典型应用实例和应用现状的分析,展望了国内外最新发展趋势。全书共分为7章,内容涉及警用机器人技术基础与关键技术、侦察机器人、排爆机器人、攻击机器人、消防机器人等。相信读者通过阅读本书,会加深对警用机器人的理解,为进一步研究和应用提供良好参考。     

警用与反恐机器人的现状与趋势

警用和反恐机器人是特种机器人的重要应用方向,无论是侦查突击,还是防爆拆解,都离不开它们的身影。我国警用机器人经过近30年的研究取得了丰硕的成果,发挥了重要的作用。随着近年来信息技术、控制技术的不断革新,世界警用机器人也得到了快速的发展。1国内外的研究现状上世纪60年代初,发达国家开展了警用机器人的研究,研制出多种型号机器人,像跳跃机器人、排爆机器人都是非常有特色的。     

地面反恐排爆机器人的机械运动探讨

地面反恐排爆机器人的外形并不一定像人，但必须能代替人去做一些工作，具有人的劳动机能。在反恐防爆工作中，如排除销毁爆炸物、侦察、抢救人质、与恐怖分子对抗等，人们希望机器人有像人一样灵巧的手臂，能行走的腿脚等等。因此地面反恐排爆机器人的机械结构首当其冲，是重要的     

排爆机器人中的通信实现

本文通过分析排爆机器人在通信实现方面的具体需求,将无线传输电台作为传输媒介,充分利用串口技术以及无线传输协议实现了控制台(PC机)与机器人之间的远距离信息交互。     

基于MatlabRTW的排爆机器人控制系统

本文提出一种基于Matlab语言的排爆机器人控制系统的设计方案,使用SIMLINK仿真工具,分别设计了控制系统框图、控制信息流程图,并通过xPC目标系统实现了该机器人实时控制系统。实验结果表明,该控制系统能满足机器人自动抓取目标物体的实际要求。     

一种基于随动视觉的排爆机器人自主抓取系统

在传统基于固定视觉的排爆机器人抓取系统中,相机视觉易被遮挡且不能保证拍摄清晰度。基于随动视觉技术,提出一种将深度相机置于机械手末端并随机械手运动的排爆机器人自主抓取系统。利用深度相机计算目标物体的三维坐标,采用坐标转换方法将目标物体的位置坐标信息实时转换至机器人全局坐标系,并研究相机坐标系、机器人全局坐标系与末端执行器手爪工具坐标系三者的动态映射关系,实现排爆机器人的自主抓取。实验结果表明,与传统固定视觉方法相比,随动视觉方法可在误差2cm内,使得机器人机械手爪准确到达目标物体所在位置,且当机器人距离目标物体100cm~150cm时,抓取效果最佳。     

地面排爆机器人的应用

地面排爆机器人主要用于代替人工，直接在案发现场排除和处理爆炸物以及其他危险品，也可以对一些持枪的恐怖分子及犯罪分子实施有效攻击，是排爆专业队伍中必不可少的重要装备。     

排爆机器人控制与无线通讯系统

排爆机器人控制可分为小车的行走控制和机械手的运动控制。小车的行走控制需要进行“路程规划”以实现小车避障和向目标物(可疑爆炸物)靠近,而机械手的运动控制需要进行“轨迹规划”以避开障碍物实现避碰,顺利抓取、搬运目标物。此机器人控制系统是开放式系统,实现了智能化和网络化。远程管理机房电脑可以显示现场机器人手爪、目标物、障碍物。     

水下滑翔机器人运动调节机构设计与运动性能分析

描述了水下滑翔机器人3个运动调节机构的设计，即浮力调节机构、俯仰调节机构和横滚调节机构，分析了运动调节机构与运动之间的关系．提出了采用CFX水动力计算软件分析水下滑翔机器人运动性能的方法．根据CFX计算结果，用最小二乘法参数辨识方法辨识出定常滑翔运动的水动力参数．简化了空间螺旋回转运动过程，通过CFX水动力计算方法进行回转特性分析，估算回转半径．