国内外建筑机器人的研究与应用

随着城市发展，高层建筑、钢结构建筑、社会公共建筑，特别是国家大型工程对施工的质量、效益和环境的要求越来越高，传统的人工施工在精确度，熟练度，安全性上相对较低的情况下，高智能、廉价的建筑机器人更受施工企业青睐。今后，将会有更多的多功能机器人向建筑领域渗透。本文阐述了国内外建筑机器人的研究及应用现状，并预测其未来发展趋向。     

两足步行机器人研究

介绍了空间运动型两足步行机器人控制技术的近期研究成果，给出了跨越障碍，上下斜坡、前向及侧向动态步行的步态综合与控制算法，并得到了实验验证。     

高灵活度仿人臂型七自由度冗余机器人的研究

基于新型ＰＩＴＣＨ－Ｒ０ＬＬ－ＹＡＷ关节，研制出一种高灵活度的新型仿人臂型七自由度冗余机器人系统。文中首先介绍了该机器人的机构与系统构成，然后进一步研究了运动学与工作空间，最后介绍了该机器人的应用前景。     

工业机器人的双透视图示教和碰撞检测

本文提出了用于工业机器人的双透视图示教算法，用于碰撞检测的图视法。这些地都应用于自行开发的机器人图形示教仿真系统中，整个系统使用Ｔｕｒｂｏ－Ｃ２．０语言在３８６ＤＸ微机上运行通过，并能与Ｒｏｂｏｔ－１机器人通讯，完成了离线示教的工作。     

壁面爬行遥控检查机器人计算机控制系统研究

介绍了壁面爬行遥控检查机器人计算机控制系统，该系统采用两级计算机结构、主、从计算机之间的通讯通过光缆来实现，而且通过光缆实现了数据信号，视频信号，音频信号的混合传输。所设计的主计算机与从计算机之间的通讯协议，能够实现数据通讯的自动同步和自动纠错。     

工业机器人空间运动轨迹的挠度误差

通过对工业机器人空间运动轨迹的几何特性的分析，提出了工业机器人空间运动轨迹的挠度误差的概念，同时证明了它与轨迹成形误差之间存在着矢量关系，最后，给出了挠度误差的求解公式，阐述了研究挠度误差的意义。     

智能水下机器人的路径规划方法

阐述了智能水下机器人的路径规划方法。首先介绍了自行研制的智能水下机器人的系统组成，然后讨论了其规划方法，并着重介绍了体现水下智能机器人自主能力的全局规划器和局部规划器。     

精密1号装配机器人的控制系统的体系结构

介绍了精密１号装配机器人控制系统体系结的设计与实现。精密１号机器人是国家８６３计划智能机器人主题立项研究的一台ＳＣＡＲＡ结构的４轴装配机器人型号样机，它采用直接驱动技术，具有较高的运动速度和定位精度，配有高性能的视觉和力觉传感器，控制系统以Ｉｎｔｅｌ公司的ｉＳＢＣ３８６／１２系理计算机和ｉＲＭＸⅢ实时多任务作系统为基础，采用上，下两级分布式计算机结构。控制系统除具有一般的机器人控制器的功能外，还具     

精密1号装配机器人控制系统的体系结构

介绍了精密1号装配机器人控制系统体系结构的设计与实现。精密1号机器人是国家863计划智能机器人主题立项研制的一台SCARA结构的4轴装配机器人型号样机。它采用直接驱动技术，具有较高的运动速度和定位精度，配有高性能的视觉和力觉传感器，控制系统以Intel公司的iSBC386／12系列计算机和iRMXⅢ实时多任务操作系统为基础，采用上、下两级分布式计算机结构。控制系统除具有一般的机器人控制器的功能外，还具有用户多任务编程、可基于视觉和力觉传感器信息控制、离线编程和图形动画仿真等特性。     

一个描述机器人团队形成的动态演化模型

目前在多机器人领域，对组织、团队和群体概念比较混乱，团队形成的研究大都停留在定性分析阶段。借鉴Markov过程和进化计算，从协作主体层和能力层研究了机器人团队和组织的区别及团队的形成机制。提出并全面描述了一个机器人团队形成的动态演化模型，目前国内外尚无类似模型。该模型不仅能对机器人团队有一个整体描述，而且能定量描述团队形成时的动态演化过程。     

“探索者”号无缆自治水机器人的信息系统

介绍了“探索者”号无缆自治水下机器人信息系统及构成，它分为水上，水下两大部分，最后，详细介绍了水上信息系统的特点。     

冗余度机器人的最优轨迹生成器

设计出了较为通用的冗余度机器人的最优轨迹规划器，将空间分离法和扩展雅可比矩阵法应用到冗余度机器人的逆运动学求解过程中，得出了较为简便的公式，该规划器回顾了雅可比矩阵的伪逆的计算，为冗余度机器人最优轨迹规划的实时应用奠定了基础。仿真结果表明，该规划器是可行的。     

“勇士号”遥控移动式作业机器人

介绍了８６３智能机器人型号之一－以核工业为应用背景的“勇士号”遥控移动式机器人的作业内容及其主要功能指标，分析了该型号的总体设计思想，同时概括总结了其操作性能，移动性能及计算机系统等方面的技术特点。     

多足爬壁机器人步态规划和运动仿真

在多足机器人地面行走步态规划理论的基础上，就多足机器人爬壁运动的两个重要方面进行了较为系统深入的探讨，并取得一些重要的研究进展。     

机器人卫星自主控制系统的研究

在国内首次研制成功了机器人卫星（或称空间自由飞行机器人）的自主控制系统及其地上实验平台。该自主控制系统在平台上实现的空间微重力环境条件下，通过运动规划系统能完成机器人卫星自主地避开障碍物，准确地捕捉目标的路径规划演示实验。这一成果对用机器人卫星捕捉失效卫星并对其进行维修、补给能量从而使其复活再生的研究具有实际应用意义。