完整约束多刚体系统的碰撞问题

碰撞问题是多刚体系统中一个重要的研究领域,在航天飞行器和机器人设计方面经常遇到,本文在等时弹性碰撞(即同时开始碰撞,同时达到最大变形,同时结束碰撞)条件下,通过对受完整约束有根树状多刚体系统、悬空树状多刚体系统、非树悬空多刚体系统的研究,给出了其碰撞动力方程.并给出了实例.     

改进的多移动机器人混合编队方法

随着机器人系统的不断发展和进步,多移动机器人的协调得到了广泛的应用,其中对机器人的编队控制的研究得到了普遍的关注。本文笔者从多移动机器人的发展着手,对各种多移动机器人的混合编队方法进行了分析,最终探讨了利用PSO算法对多移动机器人的混合编队进行改进,目的是为多移动机器人的编队提供指导和借鉴,进而推动机器人的进一步发展。     

基于ROS的轮式移动机器人系统研究

本文目标旨在对一个基于ROS的移动机器人系统进行研究,利用ROS机器人操作系统来完成软件框架的功能实现。利用激光雷达传感器完成室内的地图构建和导航,这是一个具有实际应用价值的移动机器人平台,提供了一个标准的开放的移动机器人研究平台。     

未知环境下基于意图推理的多机器人编队控制

设计了一种未知环境下基于意图推理的多机器人编队控制方法.该方法在机器人自身移动局部坐标系中通过观察其领航机器人,采用限定记忆最小二乘多步递推策略对领航机器人的运动趋势进行预测,估计出领航机器人的运动信息及机器人之间的相关信息,结合已有的编队控制律以及切线避障策略使机器人安全躲避潜在危险的同时实现多机器人之间的协调.该方法扩展性较好,仿真验证了其可行性.     

基于协商和意愿强度的多自主移动机器人避碰协作

多机器人之间的协调协作是目前国际上机器人研究的一个重要问题。本文基于多机器人在未知环境中的避碰运动任务来探讨多机器人之间的协作策略,设计了机器人的基本行为,并在此基础上提出了意愿强度概念以对单机器人的几种行为进行合理的综合,为多机器人之间的协调协作提供一个相互协商的前提。仿真结果表明这种实时在线的协作策略是有效的。     

基于Internet多机器人遥操作采用协调控制器的协作控制研究

网络时延严重影响了基于Internet的多操作者多机器人(MOMR)遥操作的操作性能。目前的几种解决方法都仅仅是由主操作端进行的,本文基于共享控制的思想,提出由主操作端、从操作端两个层面来解决问题。通过设计一个协调控制器,实现了从操作端的协调能力,既可以提高系统的实时性和安全性,又可以减轻主操作端的负担,降低对操作者的要求。文中给出了协调控制器的功能、结构及避碰算法,并详细地说明了如何通过此协调策略克服网络时延引起的多机器人协作中的碰撞问题。最后,建立了仿真实验,验证了此协调策略的有效性和可行性。     

THMR-I介入治疗机器人系统的研究及其临床应用

为实现完整的图像引导-机器人主动定位-辅助穿刺的机器人辅助介入治疗手术流程,针对超声引导腹腔介入治疗的特点设计了THMR-I介入治疗机器人系统,在设计上重点考虑了针对临床的可靠性和安全性.该机器人通过五自由度串联机构实现了大角度准确主动定位.根据临床工作环境的要求求解机器人运动学,分析了系统误差组成,并通过坐标系统标定建立了定位装置与机器人之间的映射关系,实现了机器人系统和图像导航系统的协调工作.精度实验证明,机器人子系统满足腹腔穿刺的精度要求并具有足够的裕量.THMR-I机器人在临床囊肿穿刺手术上的成功应用验证了超声引导机器人辅助介入治疗系统的可靠性和安全性、有效性及精度.     

虚拟制造中多机器人虚拟生产平台的研究

以多机器人装配作业为背景,研究了虚拟制造中多机器人虚拟生产平台系统的几何及运动学建模,多机器人协调合作策略,多机器人工作空间分配,机器人手臂的碰撞检验和避碰以及装配线意外故障的处理等关键问题,最络构建起一个完整的多机器人虚拟生产平台。     

基于Internet的拟人双臂机器人遥操作系统的研究

为了解决多操作者-多机器人遥操作系统所存在的问题,减小网络时延对遥操作性能的影响,提出了一种基于Internet的"单机-单操作者-多人机交互设备-多机器人"的遥操作体系结构,并讨论了系统的各部分功能和基于虚拟斥力场的协调控制策略.根据作业空间和任务不同,提出了相应的分区控制方式,提高了工作效率.最后,进行了拟人冗余度双臂协调装配实验研究,验证了方法和系统的可行性.     

基于参数估计的自由飞行空间机器人双臂协调运动规划算法

提出了利用多层前向神经网络来估计本体质量从而动态计算ＧＪＭ的算法,在此基础上规划空间机器人的双臂进行协调运动,使其对本体的姿态干扰最小,较好地解决了变质量情况下空间机器人手臂协调运动规范问题,文中通过对双臂机器人捕捉 静态目标的仿真证实了该算法的有效性。