基于双目立体视觉的齿轮端面高度测量方法

为了实现齿轮端面高度的高精度非接触式测量,提出基于双目立体视觉的齿轮端面高度测量方法。创新性地使用可滑动固定基线距离的单目CCD相机代替传统的双目相机获取齿轮双目图像。在获取双目图像后,通过双目相机标定实现齿轮图像立体矫正。基于改进的SGBM算法对矫正后的双目图像进行立体匹配,获取视差图和相机坐标系下平面三维坐标点,对上下平面的三维坐标点进行最小二乘拟合,从而获取上下平面的深度信息,上下平面深度相减即可实现齿轮端面高度的测量。使用直齿轮进行了视觉测量实验,实验结果表明,提出的测量系统及方法具有较高的精度和稳定性。     

基于HALCON的单目视觉工件位姿测量方法研究

为了满足单目视觉系统对被测工件三维位姿参数测量及机器人实时快速响应要求,提出一种通过单目视觉获取规格已知、位置随机工件三维参数的方法。利用HALCON图像处理软件对机器人和工业相机进行系统标定,通过标定参数进行采集图像预处理、点特征坐标提取,引入约束条件建立三维位姿算法几何模型,完成上位机图像采集与数据处理,并实时将数据通过以太网传送至机器人,实现工件抓取。试验表明,这一方法误差范围达到了工业机器人操作的预期要求。     

基于双目立体视觉的低频振动测量

为了满足物体振动的测量要求,基于双目立体视觉测量的原理,设计了一套可以在线采集、离线处理的非接触式低频振动测量的视觉系统。通过滤波去除噪声,采用Canny算子和最小二乘法椭圆拟合提取到标志点的轮廓和中心坐标,在已知特征点的空间分布规律的条件下,通过相应的坐标排序方式,对左右视图对应特征点进行准确的匹配,获得了特征点的三维坐标数据。最后对比每一帧图像中对应特征点三维坐标数据,得到待测物的振动信息。通过直线导轨作为振动源带动待测物运动的方式进行了测量实验,实验结果显示,该系统的检测精度达到±0.15mm/m以上,基本满足低频振动测量的稳定可靠、精度高等要求。     

一种基于双目立体视觉的测量方法

以双目立体视觉理论为基础,提出了一种基于射线交汇法的双目模型。标定好双目系统后,使用Harris算法提取图像中的特征点,经过立体匹配,求出特征点在相机坐标系下的三维坐标,从而计算出任意点间的距离,并通过理论推导证明其比另一种双目模型计算出的结果更精确。实验表明该方法能够较精确的对物体实现三维测量。     

双目视觉检测钢卷内护角安装系统设计

针对国内外钢卷包装生产线钢卷内护角的安装工序普遍采用人工安装,在结构设计和控制系统设计的基础上设计一种基于双目视觉检测的钢卷内护角自动安装系统。以双目摄像头模组为图像采集模块;根据工况建立双目立体视觉模型对钢卷规格范围中任意规格的钢卷内护角安装点坐标提取方法进行重点研究;搭建钢卷位姿检测实验平台。从实验结果可以看出：钢卷在该平台经过图像采集和一系列图像处理流程后得到的钢卷安装点坐标和钢卷位姿角的理论值与实际值的误差较小,满足钢卷内护角的自动固定的精度需求。     

基于FPGA的高速彩色线阵CCD实时图像采集系统

文中设计了一款彩色线阵CCD实时图像采集系统,选用FPGA作为主控芯片。该系统完成了线阵CCD传感器、模数转换芯片的驱动、数据采集与转换。转换后的数据通过FPGA预处理后,由USB2.0传输至上位机实现图像实时成像。结果表明:设计的彩色线阵CCD实时图像采集系统能够满足工业应用要求,每行像素点达2 098个,行频可达9 000 fps。     

基于线阵CCD的织物图像采集系统

介绍了线阵CCD传感特性和CCD驱动时序.设计了一个新颖的基于数字信号处理器DSP的线阵CCD驱动电路、CCD输出模拟信号采集和串行USB接口为一体的CCD织物图像传感及其数据采集系统.给出了该系统硬件原理图,分析了系统工作原理.该系统硬件线路简单可靠、性价比高,并配有与上位机通信的USB接口,能高速实时地将织物图像信息传送至上位PC计算机.     

基于双目立体视觉的光笔式三坐标测量系统

提出了一种基于双目立体视觉系统的光笔式三坐标测量系统。该系统基于接触式测量方式,以带点光源的光笔作为接触测量工具。首先,对摄像机进行了高精度的标定,建立了双目立体视觉系统模型;其次,通过左右摄像机拍摄的二维图像,将两幅图像中的点进行匹配,获得光笔上的LED光斑中心三维坐标;然后,由一系列LED光斑中心的三维坐标拟合直线,从直线上得到笔尖的三维坐标。实验结果表明,该方法实现了对物体的接触式测量,具有结构简单、成本低的优点,并且具有较高的精度。     

基于双目视觉的工件尺寸在机三维测量

由于传统测量方法及仪器设备无法满足在机实时检测工件三维尺寸的要求,本文基于双目立体视觉视差原理,搭建了一套可在车间现场操作的在机测量工件三维尺寸的视觉系统.首先,介绍了改进的基于平面圆靶标的双目视觉测量系统标定方法.然后,用阈值分割算法从背景中识别出待测工件,采用Canny算子和多边形逼近法提取工件轮廓和轮廓关键特征点,并在极线约束的特征点匹配算法基础上,提出一种基于灰度相关的密集型精匹配算法,获得了工件边缘轮廓关键特征点云的三维坐标数据.最后,对匹配所得特征点云进行数据处理和特征拟合计算,得到了工件的关键尺寸.在车间数控机床上对有斜面及孔结构的工件进行了在机测量实验,结果显示,该系统检测精度达±1.3％以上.     

基于XTION的机器人室内三维地图实时创建

针对室内复杂环境中移动机器人三维地图创建问题,基于RGB-D相机XTION搭建机器人地图创建系统,提出一种利用视觉里程计和贝叶斯闭环检测实时创建三维地图的方法。在机器人操作系统(ROS)框架内,首先由移动机器人携带XTION获取环境三维图像经WIFI上传上位机,然后由上位机软件使用SURF算法对RGB-D相机图像进行特征点提取与匹配,接着采用视觉里程计进行机器人位姿估计,同时利用贝叶斯闭环检测消除累积误差,最后使用g2o方法对三维点云图进行优化并创建完整的三维地图。经室内环境实验验证,机器人地图创建系统创建了完整的室内环境三维地图,所描述室内物体轮廓比较清晰并与真实场景相一致,机器人位姿估计比较精确,验证了利用视觉里程计和贝叶斯闭环检测实时创建三维地图的可行性。     

中小型金属工件在线检测系统的设计

随着机器视觉技术的快速发展,利用图像处理技术对工件进行在线实时检测的方法近年来得到广泛的应用和发展。为了解决工件离线人工检测效率低、精度差的问题,设计了包括上料模块、图像采集处理模块、零件传送模块、筛选模块和控制模块的基于机器视觉的工件在线检测剔除系统。系统运用PLC可编程逻辑控制器作为工业控制器,机器视觉和图像处理作为检测方法,提高了工件检测的产品品质、生产效率和自动化程度,该机器视觉检测系统可以通过改变程序的方法,运用和推广到其他表面品质检测的行业中。     

基于单目摄像机的光学立体标定技术

为了构建一种基于单摄像机的三维视觉系统,提出了重构光学标定点三维坐标、计算重构误差和优化标定参数的方法。通过移动高精度位移平台,构建三维视觉系统,计算左右摄像机位的初始参数,引入质心坐标法计算两摄像机位间的旋转平移矩阵,利用最优三角剖分法重构光学标定点的三维坐标,计算并最小化重构误差,对标定参数进行优化。实验表明：重构误差直接反映了三维重建的效率,该方法的精度和鲁棒性得到了显著的提高;实物外形测量的误差从0.1123 mm减小到0.0191 mm,标准差从0.1838减小到0.1275。该方法适合应用于三维视觉系统标定质量的评估。     

四环电极电导率检测系统设计

文中设计了一种四环电极电导率检测系统,可有效避免测量时因电极极化效应、电极污染带来的误差,提高检测精度。系统采用模块化设计,主要分为3个主要功能模块:激励模块、调理模块及采集传输模块。系统利用差分接收方式采集感应电极的输出电压,通过同步解调得到具有幅值信息的直流信号,经滤波放大后进行A/D采集,最终通过串口将数据发送到上位机中进行计算并实时显示。同时采用Pt1000温度传感器进行温度采集与温度补偿,利用最小二乘法进一步减小误差。结果表明,该系统能够实时检测电导率,有效避免了电极极化效应,电导率测量的相对误差在0.5%以内,电导率测量可达40 mS/cm。     

三维机器视觉测量系统图像边缘提取算法研究

在三维机器视觉测量系统中,二维数字图像边缘提取是进行三维坐标计算的必要前提。对几种常用边缘检测算子的边缘提取效果进行了比较;提出了一种基于Priwitt算子的改进边缘提取算法;给出了三维机器视觉测量系统中激光线图像与零件特征边缘图像交点的求解方法,为三维机器视觉测量系统的三维坐标计算奠定了基础。     

分步式谐波分析系统在铝厂整流站中的应用

针对铝厂整流站的设备特点和谐波测量的实际问题,提出了分步式谐波分析系统.分步式结构能满足整流站多点测量、实时分析的要求,而且扩展容易.系统中由上位计算机对数据采集板进行控制,并将数据采集板采集的数据传送给上位机进行数据分析.     

自然环境下果实定位的误差修正方法研究

对用双目立体视觉技术来测定番茄果实空间位置中存在的误差原因进行了分析，提出采用神经网络的方法对误差进行修正，建立网络模型和训练系统，并对测试样本进行仿真实验。实验结果表明，绝对误差可以控制在0～5mm之间，达到了收获机器人定位精度的要求。     

Virtual binocular vision systems to solid model reconstruction

The geometry of a solid model can be determined in an effective manner if sufficient spatial information of its shape and corresponding edges can be obtained. The binocular vision system, in which images are obtained from calibrated cameras, has traditionally been the most popular method. In this paper, a virtual binocular vision system, which is composed of one CCD camera and a rotary platform, is proposed as an alternative for measuring three-dimensional objects. The fundamental matrix of the virtual binocular vision system is proposed such that the coordinates of feature points can be determined through an efficient searching and matching procedure. Subsequently, point clouds of the object can be obtained to construct a solid model by utilizing CAD software, such as CATIA and Pro-E. This model can in turn serve as a basis for further analysis and extended applications.     

基于张正友平面模板法的双目立体视觉系统标定

为验证基于张正友平面模板法标定双目视觉系统方法的准确性与合理性,首先分析了双目立体视觉系统的原理,然后论述了双目立体视觉的系统标定原理、方法,以及利用张正友平面模板法进行标定的步骤,通过标定双目立体系统的内部参数和外部参数,应用视差原理,能够确定空间某点的三维坐标,实验验证了文中提出的基于张正友平面模板法标定双目视觉系统方法的准确性与合理性。     

Three-Dimensional Reconstruction of Welding Pool Surface by Binocular Vision

Current research of binocular vision systems mainly need to resolve the camera's intrinsic parameters before the reconstruction of three-dimensional(3D)objects.The classical Zhang'calibration is hardly to calculate all errors caused by perspective distortion and lens distortion.Also,the image-matching algorithm of the binocular vision system still needs to be improved to accelerate the reconstruction speed of welding pool surfaces.In this paper,a preset coordinate system was utilized for camera calibration instead of Zhang'calibration.The binocular vision system was modified to capture images of welding pool surfaces by suppressing the strong arc interference during gas metal arc welding.Combining and improving the algorithms of speeded up robust features,binary robust invariant scalable keypoints,and KAZE,the feature information of points(i.e.,RGB values,pixel coordinates)was extracted as the feature vector of the welding pool surface.Based on the characteristics of the welding images,a mismatch-elimination algorithm was developed to increase the accuracy of image-matching algorithms.The world coordinates of match-ing feature points were calculated to reconstruct the 3D shape of the welding pool surface.The effectiveness and accuracy of the reconstruction of welding pool surfaces were verified by experimental results.This research proposes the development of binocular vision algorithms that can reconstruct the surface of welding pools accurately to realize intelligent welding control systems in the future.     

基于数控系统底层通信的实时误差补偿及应用

为提高数控机床加工精度,设计开发基于CNC底层通信的实时误差补偿功能模块,该模块通过GSK-Link网络通信协议与CNC底层进行数据交互。实时补偿过程为：通过温度采集模块和数据通信模块实时采集机床温度及各坐标轴坐标,误差补偿器计算误差补偿值并将计算结果直接送往CNC实时误差补偿功能模块,以实现机床误差实时补偿。该补偿过程的最大优点是实时补偿器与CNC底层直接通信,而不是目前国际上惯用的先通过PLC再与CNC底层通信的方式,因此实时补偿的速度和效率更高,补偿效果更好。GSK 25i数控系统的实时补偿结果表明,实时误差补偿可有效提高机床精度,最大可提高91.7%。