空间3R机械臂逆向运动学的奇异轨迹线方法研究

针对机器人逆运动学多解问题,提出一种基于奇异轨迹线的多模块径向基神经网络的求解方法。根据奇异轨迹线理论,将关节空间严格划分成只具有单逆解的多个关节子空间区域,然后通过正向运动学,使各个关节子空间映射到同一工作空间,以获得多组工作空间位置相同但是关节区域不同的训练样本,每组训练样本只含单逆解。在多模块径向基神经网络结构中,每个子模块分别负责学习一组训练样本,从而将逆运动学多解求取问题转化为各个子模块对神经网络权值的训练问题,通过神经网络结构中的多个模块逆解预测,实现了机器人逆运动学的多解计算。算例表明基于奇异轨迹线的多模块神经网络能够正确输出多组逆解,满足求解精度要求,在逆运动学多解求取中具有较好的推广价值。     

基于Agent的分布式协商策略在供应链动态计划中的应用

在分布式协作环境中，多个商业实体或执行单元，为达成某一共同决策而进行有效地协商，提出一种基于Agent的分布式协商机制和算法。采用智能Agent技术，使各Agent代表各自商业实体或执行单元的利益与其他商业实体Agent为达成某一共同决策进行协商。协商机制中使用了偏好模型的概念，并将Agent的偏好及约束看作私有信息。算法中采用了建议的全局偏好评估和冲突消解。通过实例对提出的分布式协商算法进行了仿真。仿真结果说明，使用全局偏好评估可使协商结果从全局来看更为理想；使用冲突消解明显提高了协商的成功率。最后，分析并扩展了该分布式协商算法的应用范围。     

基于最大异类距离和正则极端学习机的模拟电路在线故障诊断

针对模拟电路在线故障诊断问题,提出了一种将最大异类距离和正则极端学习机结合起来的新方法。首先,利用最大异类距离对初始特征样本进行特征提取,压缩样本规模,获取维数更低、可分性更好的特征样本集;然后,将提取的特征样本送入正则极端学习机进行训练,再利用训练好的正则极端学习机对待测电路实时状态进行诊断,并不断根据诊断结果和新旧样本之间的相似度更新训练样本集;最后,将所提方法用于模拟电路在线诊断中。结果表明:所提方法能够有效实现模拟电路单、双故障的在线诊断,比ELM效果好。     

运用在线贯序极限学习机的故障诊断方法

针对传统的前馈神经网络学习算法泛化能力不高、训练速度慢、易出现局部最优解及无法处理随时间不断变化的信息流等问题,提出了基于在线贯序极限学习机的快速故障诊断方法.针对旋转机械故障复杂、样本少的特点,将测试过程中得到的预测数据加入训练样本,作为下一次预测的已知信息,建立在线贯序极限学习机分类模型,从而在最大程度上提高故障诊断的精度.试验结果表明,在线贯序极限学习机在故障分类准确率与支持向量机相近的条件下,参数选择简单且学习速度提高近200倍.     

强差异性神经网络集成的转子故障识别方法

针对误差反向传播（back propagation,简称BP）神经网络在作为传统Bagging集成学习机中的基分类器时,存在相互之间差异性偏低的问题,引入一种特征扰动法对集成学习机的分类性能进行改进。首先,将Relief?F特征评估算法和改进轮盘赌选择法进行结合,并设置基分类器的数目为30个,从转子故障特征集中选择出30个特征子集,每个特征子集的故障特征维数为30;其次,将训练集和测试集分别投影在对应的30个故障特征子集上,得到对应于30个基分类器的系列训练子集和测试子集,通过此方式实现了特征扰动环节;最后,利用Bagging集成学习机中自带的自助采样法对各训练子集进行处理,使其在最终输入至各基分类器时在特征空间和样本集合上都具有一定的差异性,间接使训练后的基分类器之间显示出更高的差异性,让最终的分类结果可信度更高。用一种低维双跨转子故障数据集对该集成学习方法进行类别辨识的结果表明,本方法能够显著提高BP网络的辨识准确率,并且具有良好的抗干扰性能。     

基于图嵌入概率半监督判别分析的故障辨识

针对现有旋转机械早期故障辨识方法在训练样本稀少条件下辨识性能极易衰退的关键问题,提出基于图嵌入概率半监督判别分析(Graph-implanted probability-based semi-supervised discriminant analysis,GIPSSDA)维数化简的早期故障辨识方法。该方法在训练样本稀少条件下用GIPSSDA将训练和待测样本的高维时、频域早期故障特征集化简为类区分性更好的低维特征矢量,提高了终端学习机优化证据理论K近邻分类器(Optimized evidence-theoretic k-nearest neighbor classifier,OET-KNNC)对早期故障的辨识精度。GIPSSDA集成了半监督邻接图嵌入技术,能同时利用待测样本的类判别信息和局部几何结构搜索分类的最优映射子空间,因此在训练样本非常稀少的情况下也能产生较好的分类效果。深沟球轴承早期故障辨识试验验证了该早期故障辨识方法的有效性和优越性。     

稀疏扩展字典学习的代价敏感单样本人脸认证

针对如何实现只有单训练样本情况下人脸认证,提出基于稀疏扩展字典学习的代价敏感单样本人脸认证方法。首先学习一种可将训练样本和一般训练集结合起来的投影方式来构造适合训练样本的稀疏扩展字典,而并非独立地利用一般训练集直接构造扩展字典,从而更好地解决单训练样本不能涵盖测试条件变化的问题;其次通过稀疏表示分类得到与测试样本最相似的训练样本,然后对测试样本和该训练样本分别提取HOG特征,根据距离准则计算相似度判断是否在阈值范围内;最终实现在光照、表情变化情况下的单训练样本人脸鲁棒认证。该方法分别在AR、CMU-PIE和Extended Yale B 3个公共人脸数据库上进行实验,均取得较满意的结果,验证了该方法的可行性和有效性。     

并行工程中标准满意度评价空间中的冲突协商方法

冲突协商的策略对于并行工程中冲突协商的效率和效果起着至关重要的作用。现代决策理论指出,冲突协商人在协商过程中的一个重要的原则就是满意原则,即当协商各方根据各自的目标对一个冲突解决方案均感到满意时就可达成协议、解决冲突。本文据此提出了并行工程协同设计问题中的标准满意度评价空间的概念,研究了标准满意度评价空间中冲突协商的方法,丰富了冲突协商的策略。     

深度在线小波极限学习在旋转机械故障诊断中的应用

由于旋转机械故障诊断模型训练时间长,容易过拟合以及传统的极限学习机只能处理批量数据,实效性差等问题。提出一种基于深度在线小波极限学习机的旋转机械故障诊断方法。将自编码器的思想引入小波极限学习机中,堆叠形成WELM-AE,将底层的故障特征向更加抽象的高级特征转换。再采用在线极限学习机作为顶层分类器进行故障识别。实验结果验证：该算法在旋转机械故障诊断上的可行性,继承了极限学习机训练速度快的特点,相较于BP、SVM、SAE、CNN有更高的准确率。     

一对多业务服务协商模型

为了对包含多项功能属性的业务服务质量优劣程度进行量化度量,提出基于指标分层结构和受多个利益相关方偏好影响的指标权重确定方法,进一步根据不同服务质量指标的特性分别制定了相应的效用度量方法,并建立了基于对方报价与剩余资源影响的报价策略,在此基础上构建了一对多业务服务协商模型,并以算例对本模型进行了验证。     

Quantum Cooperative Robotics and Autonomy

The intersection of Quantum Technologies and Robotics Autonomy is explored in the present paper.The two areas are brought together in establishing an interdisci...     

考虑进油孔有限长滑动轴承油膜力的近似解析解

针对具有进油孔的有限长滑动轴承油膜力求解问题,采用变分原理和分离变量法,求得了有限长滑动轴承油膜压力分布的近似解析表达式。将油膜压力分布的近似解析表达式在油膜存在区域上进行积分,即得到了油膜力。将提出的计算有限长滑动轴承油膜力方法与无限长轴承模型、有限元方法的计算结果进行了比较,发现了提出的方法与有限元方法的计算结果很接近。最后,研究了进油孔位置和进油压力对油膜存在区域、油膜力等的影响,研究结果表明进油孔位置和进油压力对油膜存在区域和油膜力有较大的影响。     

基于多目标非支配解提取法的电力系统无功优化

针对传统的电力系统多目标粒子群优化算法采用权重系数法将多目标转化为单目标,从而忽视了各目标函数间的竞争关系这一问题,提出将非支配解提取法运用到电力系统多目标无功优化中,并设定了一套提取规则,以电力系统中的有功网损、电压偏差和电压稳定裕度为目标,使目标在充分竞争的情况下得出Pareto最优解,利用IEEE-14节点系统对多目标非支配解提取法的电力系统无功优化进行了仿真测试。研究结果表明,该算法一次运行可以得出多组非支配解,既有偏向单个目标的解也有兼顾所有目标的解,克服了权重系数法的盲目性和单一性,可使电力决策者根据实际问题选择最优解,具有较好的灵活性与多样性。     

On the Relation of Load to Average Gap in the Contact Between Surfaces with Longitudinal Roughness

A computer simulation model for the contact between longitudinally-oriented rough surfaces has been formulated. This model closely duplicates the actual surf ace contact deformation behavior by taking into account the elastic interactions between the asperities. There were no assumptions made about the shapes, or any deformation behavior of the asperities, except for their obeying the laws of elasticity. The plastic deformations on the high asperity peaks were taken into account by setting a ceiling on their contact pressures at the material hardness value. The simulations used real surface profiles which were digitized from unworn circumferentially ground steel surfaces. Each pair of these profiles was mathematically combined to form an equivalent rough profile pressing against an infinitely rigid flat and having the appropriately adjusted elastic modulus. A total of 28 different pairs of profiles were used in the simulations. Each contacting pair was subjected to 30 different load levels and the local contact pressures and deformations were calculated. The contact simulations yielded some important mathematical relationships between parameters, such as the real area of contact, average gap, and average asperity load through statistical curve fitting. Two analytical functions were generated to relate the average load to average gap and the real area of contact to load.     

三绕组变压器的双绕组等效建模及在Matpower中的应用

针对实际电网存在着大量的三绕组变压器,但国际上一些著名商业软件,如BPA仿真软件、Matpower这一权威潮流计算开源软件,均只提供双绕组变压器模型,限制了其在具有三绕组变压器的电力系统中的应用的问题,潮流计算是自主开发的电力系统各种应用软件的核心模块,因此依托国际权威开源程序进行二次开发,是一种较好的选择。对Matpower要求的数据格式进行了归纳,对变压器的一般的等值电路及带理想变压器的等值电路和带标幺值的等值电路进行了分析研究,提出了三绕组变压器转换为双绕组等效模型的建模方法,使得原先只适应双绕组变压器的潮流计算软件可以适用于三绕组变压器电网的潮流计算;最后以Matpower软件为例进行了案例计算,并用PSASP仿真软件进行对比验证。研究结果证明,所提出的建模方法是有效的。     

Hybrid inversion method for equivalent electric charge of thunder cloud based on multi-station atmospheric electric field

This article proposes the hybrid method to inverse the equivalent electric charge of thunder cloud based on the data of multi-station atmospheric electric field. Firstly,the method combines the genetic algorithm( GA) and New ton method through the mosaic hybrid structure. In addition,the thunder cloud equivalent charge is inversed based on the forw ard modeling results by giving the parameters of the thunder cloud charge structure. Then an ideal model is built to examine the performance compared to the nonlinear least squares method. Finally,a typical thunderstorms process in Nanjing is analyzed by Genetic-New ton algorithm with the help of weather radar. The results show the proposed method has the strong global searching capability so that the problem of initial value selection can be solved effectively,as well as gets the better inversion results. Furthermore,the mosaic hybrid structure can absorb the advantages of tw o algorithms better,and the inversion position is consistent with the strongest radar echo.The inversion results find the upper negative charge is small and can be ignored,w hich means the triple-polarity charge structure is relatively scientific,w hich could give some references to the research like lightning forecasting,location tracking.     

虚拟式流体参量集成测试系统及其实现

为了实现对流体参量的自动测量,运用虚拟仪器设计思想,采用组件技术、海量数据存储技术及仪器通用化设计方法,设计并实现了虚拟式流体参量集成测试系统.该系统能同时对流体的温度、压力和流量等进行动态测试.实验室演示表明,该集成测试系统性能稳定,操作简单,功能较强大.     

电站锅炉模糊风险评价方法研究与应用

针对电站锅炉风险等级评价问题,将模糊综合评价技术应用到电站锅炉风险等级评价中。开展了电站锅炉失效影响因素及模糊评价因素的重要程度分析,建立了一套科学合理适于在线评价的电站锅炉风险评价体系,提出了模糊综合评价技术与改进的模糊层次分析法相结合的模糊风险评价方法,利用改进的模糊层次分析法计算了指标体系中各层指标权重。对某一台电站锅炉的实际运行工况影响子因素进行了模糊风险评价,采用模糊合成算子进行模糊综合运算得到电了站锅炉运行工况影响子因素的评价向量。研究结果表明:电站锅炉的运行工况影响子因素的风险评价等级为第6级,失效可能性等级为小,该电站锅炉运行工况良好。     

交通荷载作用下桥梁结构参数识别方法

应用动力节点加载法,将作用在桥梁上的交通荷载转化为等效节点荷载,再用两步构造法识别结构物理参数.第1步,用Newmark-β方法变换结构运动方程,并用结构的加速度响应求得变换空间内的位移、速度和加速度响应;第2步,基于最小二乘原理,构造出变换空间内求解结构参数的递推式,进行结构物理参数识别.数值模拟结果表明,在交通荷载作用下,该方法能够快速、准确地进行桥梁结构参数识别.