基于力反馈的颅颌面骨科手术机器人协调控制

虚拟约束基于操作空间的正交分解,将末端执行器的位置和姿态空间分别分解为自由运动和受约束运动2部分,实现准确的预定义轨迹跟踪和灵活的器械姿态调整;医生借助力反馈获得可靠的临场感,依据自己的经验判断调整手术进度、施力大小,达到对手术操作的控制。     

一款优化动态性能的足球机器人设计

介绍一款优化动态性能的足球机器人开发设计.其特点是:支撑轮采用圆球钢珠替代传统的滚动轴承;驱动轮的轮胎选用附着系数高而摩擦系数低的橡胶材料,并结合特殊的工艺制作;电源的电池经过特殊设计,连续使用时间延长20%以上,但体积比原有的电池减小约30%.动态性能对比实验表明,机器人运动灵活性有很大提高;采用适当的运动控制算法,可以保证机器人运动平稳性和准确性.     

机器人数据采集系统研究

在Windows系统下，基于多线程技术，设计了一种机器人系统的数据采集系统。介绍了该系统的硬件构成和软件结构，并详细讨论了如何使用多线程技术实现其软件系统。     

基于OpenGL的机器人仿真技术研究

以机器人运动学仿真为例，阐述OpenGL与Visual C 混合编程的接口过程，以及实现机器人仿真的步骤、方法和动画机理。结果证明，利用OpenGL所实现的参数化动态仿真模型在研究领域、虚拟制造、虚拟现实以及机器人遥操作中都具有重要的应用价值和应用前景。     

机器人安全性工程研究综述

对国外近30年来机器人系统安全性研究状况进行了文献综述。对机器人安全性工程的发展历程进行了简述，并对机器人全寿命过程中提高安全性的具体方法与技术进行了总结。     

机器人打毛刺系统模型参考自适应控制

研究了一种模型参考自适应的方法来用于机器人除毛刺。在此设计中，引入前馈和反馈来控制砂轮的位置和砂轮与工件的接触力。应用此控制器可以使机器人去除未建模工件的毛刺。在每个操作点上，我们用一个二阶线性模型来逼近原始的非线性模型。仿真结果验证了本文所提出方案的有效性。     

Comparison of indices for stiffness performance evaluation

This paper addresses the problem of a numerical evaluation of the stiffness performance for multibody robotic systems. An overview is presented with basic formulation concerning indices that are proposed in literature. New indices are also outlined. Stiffness indices are computed and compared for a case study. Results are used for comparing the effectiveness of the stiffness indices. The main goal is to propose a performance index describing synthetically the elastostatic response of a multibody robotic system and also for design purposes.     

轿车车身冲压线Tooling的自动化虚拟装配模型

为解决轿车车身冲压线端拾器Tooling的空间结构设计和标准件选型主要依赖工程师经验的问题,以及由标准件长度系列的不连续性所导致的手工调整的效率瓶颈问题,分析了Tooling装配过程的数学本质.首次引入机器人运动学Denavit-Hartenberg模型,基于反向运动学原理和虚拟装配的空间约束关系,建立了Too1ing空间装配的数学模型,并根据Tooling装配所用标准件长度不连续的特点,进一步给出了Tooling吸盘组件的空间位置调整策略.最后,通过对虚拟装配计算实例,验证了该模型的正确性和有效性,实现了轿车车身冲压线Tooling的虚拟装配的自动化.     

Quantum Entanglement and Cryptography for Automation and Control of Dynamic Systems

This paper addresses the application of quantum entanglement and cryptography for automation and control of dynamic systems.A dynamic system is a system where t...     

机器人冲压生产线的虚拟设计仿真

虚拟设计仿真就是同步运用先进的产品数字设计技术,将虚拟仿真的先进技术应用到机器人冲压生产线的整线设计中,将产品设计凭借设计人员预测,到运用虚拟技术将设计转化为虚拟现实,从而优化设计配置过程.     

轿车车身零件冲压线Tooling的自动化虚拟装配

基于轿车车身零件数字化设计和自动加工的现状,分析了车身零件冲压用工装夹具--Tooling设计和装配自动化过程中的薄弱环节.针对Tooling设计中的经验依赖性和装配中的手动反复调整的突出问题,分析了Tooling装配体的空间结构特点.基于机器人学中的Denavit-Hartenberg反运动学原理,建立了Tooling自动化虚拟装配的数学模型,最后给出实例,验证了整个过程的正确性和有效性.为不同行业中同类空间装配体的自动化装配,提供了借鉴性的思路和解决方案.     

Quantum PLC在焦炉地面除尘系统中的应用

本文主要介绍了三钢2×65孔焦炉地面除尘系统的Quantum PLC控制系统的构成及其应用效果。     

软体机器人流体驱动方式综述

软体机器人是由柔性材料制成的新型机器人,具有刚度小、柔顺性高等特点,其运动性能、应用环境范围主要取决于驱动方式。目前的驱动方式主要有流体驱动、线驱动、形状记忆合金驱动、电活性聚合物驱动、混合驱动等,其中流体驱动由于其形式的多样性、响应的快速性、高承载性而受到青睐。根据流体驱动介质的不同,将软体机器人流体驱动方式分为气压驱动、液压驱动、微流体驱动等,同时进一步根据气压驱动的结构类型将其分为纤维编织型、螺旋型、网格型、折纸型和特殊型等;介绍了目前流体驱动的软体机器人制造技术,分析了软体机器人流体驱动方式面临的一些问题,并提出了其未来发展方向。     

基于MATLAB-Robotics工具箱的工业机器人轨迹规划及仿真研究

对Cincinnati T3-746工业机器人的运动学轨迹规划进行了分析与仿真。通过实验对该工业机器人的三关节的关节轨迹进行了三次多项式插值运算。利用MATLAB-Robotics工具箱对该工业机器人进行了建模,实现了对工作空间内任意直线、圆弧轨迹拟合插值运算。通过运动学正反解的计算,得到了实时的关节空间坐标的数值解。为该工业机器人进一步的研究和应用提供了理论分析依据。     

基于Microsoft Robotics Studio的机器人运动仿真研究

随着电子技术和信息技术的迅速发展,机器人已经从理论走向实际应用。针对计算机对机器人进行运动仿真的问题,研究和分析了微软的虚拟机器人开发平台Microsoft Robotics Studio,并在此基础上设计和实现了基于Microsoft Robotics Studio的机器人运动仿真系统。系统首先根据给定的机器人物理模型定义出相应的关节连杆结构,然后根据关节运动数据驱动机器人关节同时运动。研究结果表明,基于Microsoft Robotics Studio的机器人运动仿真系统能够很好地实现运动仿真及控制,为物理机器人的本体设计提供帮助。     

基于MATLAB与ADAMS的PUMA560机器人逆运动仿真

应用D-H法建立PUMA560机器人的关节坐标系和杆件参数,并在MATLAB环境下,利用对Robotics Toolbox（机器人工具箱）的二次开发对输入模型进行逆运动仿真,将所得数据导入Adam s进行验证,取得良好效果。     

制造业中协同性的研究

分析计算机支持的协同设计的工作模式、工作内容，讨论协同工具和信息资源动态分配等关键技术，剖析协同实现方案和多Agent动态协调。     

汽车冲压线端拾器自动化虚拟装配的关键技术

针对汽车冲压线端拾器设计过程中的经验依赖性和装配过程中的调整繁琐性问题，分析了组成端拾器的标准件数字化模型、端拾器的空间结构和装配关系。分别在标准件建模、模型简化、装配数学模型方面，进行了关键技术的研究。基于CATIAV5虚拟装配环境，提出了相应解决方案，实现了端拾器的自动化虚拟装配。为现场的实物装配提供了操作指导，也为不同行业中同类装配体的自动化装配提供了参考。     

Opto-electronic high-frequency cross-correlation using avalanche photodiodes

Correlation analysis has become an important research tool in the investigation of signals and systems behaviour. We report on a special opto-electronic cross-correlator in which a silicon avalanche photodiode is used as the main component. The internal gain of this photodiode is pulse-modulated with 330 ps FWHM at 126 MHz repetition rate, or is modulated sinusoidally at frequencies of up to 882 MHz, respectively. In the pulsed mode, very weak repetitive optical pulses can be detected with 3 × 10⁻³ photons per pulse sensitivity, and with 10 ps timing accuracy. The second mode offers time-selective signal rejection capabilities with 3 ps time resolution. The opto-electronic cross-correlator can be used in displacement and distance measurement, robotics, time dispersion analysis in optical fibres, transient absorption spectroscopy, fluorescence decay measurement, lifetime-selective fluorescence detection, and in fluorescence signal suppression in Raman spectroscopy.     

Analog circuit fault diagnosis based on Quantum Clustering based Multi-valued Quantum Fuzzification Decision Tree (QC-MQFDT)

Analog circuit fault diagnosis is challenging due to the parametric deviation and the difficulty in signal quantizing. There still lacks effective approaches to provide reliable fault detection and classification results for a comprehensive diagnosis. In this paper, we propose a fault diagnosis methodology based on a new classification model called Quantum Clustering based Multi-valued Quantum Fuzzification Decision Tree (QC-MQFDT). QC-MQFDT incorporates the adaptive fuzzification method to discretize continuous-valued data. The fuzzification mechanism is devised by incorporating quantum clustering (QC) as well as the quantum membership function (QMF), where the former has the ability to sense the internal dependencies of data, and the latter uses the number of energy levels to approximate the optimal shape for fuzzy membership functions. The QF-C4.5 algorithm is developed as the decision tree learning algorithm, which employs quantum fuzzy entropy (QFE) to evaluate the information in the target variable space. The proposed method is validated using both simulated data and the real time data for the application studies of two benchmark analog circuits. The classification performances are discussed and the diagnostic capability of the model is verified through the application studies.