具有缆绳剪切功能的水下机械手手爪设计研究

介绍具有缆绳剪切功能的水下机械手手爪的设计原理和结构。设计的手爪应用于研制的作业机械手上，并在实际使用中获得成功。     

模块化水下电动机械手设计与运动学分析

为了满足水下作业的多样性需求并提高水下机械手的通用性,对水下电动机械手进行模块化设计,机械手模块分为具有俯仰和腕转两个自由度的基本运动驱动模块和手爪模块,手爪模块采用旋转驱动凸轮机构实现。机械手模块设计实现了控制器内置和内部走线,并且选择适用于深海作业的元器件,不同模块的快速组合可以满足不同的作业需求。利用三个基本运动驱动模块和一个手爪模块搭建了七功能电动机械手,对七功能机械手进行了运动空间分析及运动学仿真。     

一种简易机械手

一、机械手的动力源当机械手抓取工件以后,手爪对工件应有一个握紧力。当然,获得这个握紧力的方法多种多样,但至关重要的还要有一个能将工件持续握紧的动力源。只有当被抓取的工件到达预定的位置时,通过控制装置将这个动力源切断后,机械手才将工件松开(弹性手爪除外)。     

一种饮料包装并联机械手设计与分析

将并联机械手技术应用于罐装饮料包装自动生产线,根据机构平面平动设计原理,设计一种并联机械手。依据机构运动学位置正逆解原理,对机械手的运动进行理论分析。利用图解法求出并分析了机械手末端执行手爪的工作空间。通过Adams2016进行仿真分析,仿真结果表明,并联机械手手爪运动范围与理论分析保持一致,为饮料包装并联机械手的设计提供了一种理论依据。     

操作机器人机械手爪的设计研究及应用

介绍了一种用于机器人的机械手爪,它采用以丝杠和电机带动的二指平动设计方案,用于实现手爪两个夹钳的开合.该机械手爪具有结构合理小巧,抓取可靠,便于控制的特点,能顺利完成所属机器人的工作任务.     

工业机械手手爪定位误差的计算机辅助分析

工业机械手是一种能模仿人手部分动作、按照顼先设定的程序、轨迹或其他要求,实现抓取、搬运工件或操纵工具的机械化设备。本文的目的是利用电子计算机从理论上分析计算,以结构较简单的应用较广泛的回转型手爪代替结构比较复杂的平移自动定心手爪,如何使手爪的定位误差达到最小以满足实际生产中既要求手爪抓取尺寸在一定范围内变化的工件,又要求工件的中心位置变化最小的要求,同时也是提高机械手的整机定位精度,降低机械手造价的一个有效的途径。     

基于特殊夹具机械手的设计和优化

涡轮,叶轮是汽车涡轮增压器关键零部件,其工艺复杂且生产周期较长,应某公司的要求,设计了一套基于ABB工业机器人IRB6640型专用于产品成型的机械手和用于装夹该产品的快速夹具,通过某些结构减小机械手关键部位手爪的动态载荷,尽量让其承受静态载荷,运用有限元分析软件ANSYS对机械手的重要部件手爪进行了受力分析,通过结构优化既减轻了手爪的重量又满足了刚度和强度要求,提高了机械手的工作效率。     

铁路货车轴承装夹机械手的设计

简要介绍铁路货车轴承DR-641134外圈毛坯在车加工中装夹机械手的基本结构及其驱动系统，着重介绍了手爪几何尺寸的确定及力学分析。     

压铸机连杆型伺服取件机械手的结构设计

设计了可提高压铸成型加工自动化水平的连杆型伺服取件机械手。取件手臂采用四连杆机构,运动平面为垂直面,伺服电机作为驱动元件;升降部分采用蜗轮蜗杆和螺旋机构,由异步电机驱动;手爪的伸缩和拔取采用线性模组实现定位控制;用回转气缸和伸缩气缸实现手爪的回转和夹紧。该机械手具有结构简单、定位准确和调整方便的特点。     

轻型气动平动搬运机械手设计

叙述了机械手的设计计算过程,介绍了搬运机械手的设计理论与方法,讨论了搬运机械手的手爪、手臂以及旋转立柱等主要部件的结构设计。     

基于S7-200 PLC的四自由度机械手控制系统设计

设计了基于PLC的四自由度机械手控制系统,用PLC实现了外来信号触发的对电磁阀的顺序控制,完成了机械手手臂水平伸出放回、手臂竖直升降、手臂旋转、手爪旋转及手爪开合等功能,介绍了相应的硬件和软件设计。     

机械手气动手爪的结构分析与选择

在自动生产线中,各种型式的机械手应用越来越广泛。现代的机械手采用各种电气、机械、液压、气动传动机构,并用电子系统进行控制,以实现模仿人的手臂和手指动作。而其手爪的结构也是各式各样,但以气动手爪应用较为普遍。１气动手爪的优缺点优点：（１）快速性。气动手...     

基于S7-200 PLC的三自由度机械手控制系统设计

设计了基于PLC的三自由度机械手控制系统,该系统具备自动控制和手动控制两种控制方式。用PLC实现了步进电机和电磁换向阀的控制,完成机械手手臂的转动、手臂伸出收回、手爪下放提升及手爪开合等功能,并介绍了相应的硬件和软件设计。     

一种新型机械手的原理探讨

本文介绍了分马力电机转子轴柔性制造线上送料机械手的工作原理和设计方法。该机械手采用大跨度横梁传送和两个交替工作的手爪,其手爪具有三指定心功能,具有较高的定位精度。     

基于递推算法的水下机械手静力学分析

当机器人的机械手通过与末端连杆相连的手爪推动物体或支撑负载时．或者在考虑机械手自身结构设计时，都需要分析机械手在静态下的力或力矩平衡问题，也就是要确定为了维持平衡时机械手的各个关节必须给出的力或力矩。文中以具有规范杆的SIWR-Ⅱ型水下机械手为研究对象，通过统一坐标的建立给出了该机械手的运动学方程．基于连杆静力分析，用关节力矩递推算法计算SIWR-Ⅱ型水下机械手的各关节力和力矩、利用Matlab计算，表明该方法有效可行．可供相关研究人员参考。     

基于PLC的气动机械手的设计

设计了基于PLC的气动机械手用于模锻件拾取。该机械手使用5个气缸来完成推料、手臂伸缩、升降、旋转,手爪开合动作。给出了机械手总体结构和气动回路,进行了PLC的I/O地址分配,设计了相应的硬件与软件。将此机械手应用于模锻件拾取,操作简单安全,降低了员工的流动率。可根据用户实际需求对各动作的位移、角度加以调整,适应实际工作现场。     

多齿控制装置制定了新标准

用户要求机械手爪要具有传递力矩大，即要有长夹爪和大夹紧力，而这通常与紧凑的尺寸要求是相互矛盾的。德国雄克公司的手爪为此提供了有趣的解决方案。     

浅议数控机床上下料机械手的机械结构设计

结合实际操作情况,设计了一种圆柱坐标形式的数控机床上下料机械手,重点针对机械手的手爪、手腕、手臂等部分机械结构的设计进行了介绍。     

汽车零件精段自动生产线机械手设计

在高温、多粉尘、多有害气体的危险环境中，工业机械手的应用就尤为显得重要，我们设计的液压组合式机械手特点是巧妙地使油缸远离手爪，以防油液受热使油的黏度下降。能在振动、油污等条件下稳定和可靠的工作，在锻造水压机生产流水线中，代替人手来搬运，装卸和操作，不但减轻了工人的劳动强度还大大的提高了劳动生产率。     

ZYWL-6000型矿用液压钻车中机械手的结构性能分析

采用有限元分析方法,对ZYWL-6000型矿用液压钻车中机械手进行了不同工况下的结构性能研究,得出了其手臂中段及外侧手爪的中部区域均是整个结构的薄弱部位,找到了其结构的变化规律,提出了机械手的结构改进措施,这对提高机械手的结构强度及使用寿命具有重要指导意义.