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《液压与气动》2020,(4)
在甘蔗联合收割机收割过程中,砍蔗刀盘转速与行走速度的匹配关系对砍蔗质量起到重要影响。为此,提出了两种电液比例速度控制方案,实现刀盘转速对甘蔗联合收割机行走速度的跟踪变化。首先通过田间单因素试验获得行走速度与刀盘转速的最优组合;其次通过AMESim对两种速度控制系统进行仿真对比;最后选择较优系统进行验证试验。仿真结果表明:电液比例旁路节流调速系统刀盘转速调整时间及回路效率分别为(1.24 s,82.60%),与电液比例进口节流调速系统(1.49 s,54.11%)相比,其调整时间更快、效率更高,更适用于甘蔗联合收割机刀盘转速对行走速度的跟踪控制。验证试验表明:刀盘转速最大误差为3.51%,甘蔗宿根切口平整,具有较好的控制效果和切割质量。 相似文献
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针对步进式加热炉步进梁的升降和平移速度电液比例控制系统,提出了"恒压变量泵 比例方向阀 进口压力补偿器"的控制方案和校正控制策略,并通过Matlab仿真技术,对控制系统进行了仿真.研究结果表明,这种电液比例控制方案可以满足步进式加热炉工艺曲线要求. 相似文献
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针对大型17R"加藤一郎"结构双足机器人仿人行走控制问题,从仿人机器人的机械结构、控制系统、步态仿真、动力学参数等方面对机器人的影响进行了研究,采用仿生学原理,参考了人体上、下半身比例特点,对机器人的机械结构进行了设计;对机器人控制系统进行了设计,提出了一种基于DSP+FPGA的主控系统,将多CPU协同工作、分布式远程控制技术应用到仿人机器人行走控制中;利用人类行走过程中各关节的转动参数为输入的控制方法,在ADAMS上进行了步态行走试验,分析了动力学参数对机器人步态的影响。研究结果表明,以人类行走方式控制机器人步态行走,机器人行走步态稳定可行,可应用于大型双足步行机器人步态行走控制。 相似文献
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为了提高小型轮式机器人的行驶稳定性,减小自动行驶误差,提出了一种基于分数阶比例积分微分(PID)横摆角控制策略,分析了机器人自动行驶系统的动力学特征,构建了基于分数阶PID横摆角控制系统的仿真模型。在此基础上,采用MATLAB/Simulink软件对机器人运动过程进行仿真分析,获得10 m内机器人运动时速度、角加速度、位移等的响应曲线,并将其与PID控制策略下的机器人做相同运动的响应曲线进行对比分析。研究结果表明:与传统PID控制相比,采用分数阶PID控制策略的机器人在10 m的运动距离内自动行驶的质心侧偏角减小了71.4%,横摆角速度降低了23.6%,侧向偏移程度缩小了29.5%,因而,在分数阶PID控制策略下小型轮式机器人操纵稳定性得到了显著提高,为解决小型轮式机器人在自动行走领域的问题提供了思路。 相似文献
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柱炉是耐火试验馆用于柱梁试验的设备。设计了以伺服比例阀及比例溢流阀补偿控制的电液伺服控制系统,并对力控制系统进行了建模,提出了基于S7—200PLC的数字式PID控制策略,结合柱轴偏心力控制系统进行了系统仿真。 相似文献
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为了精确控制一款新型管道清淤机器人的运动状态,保证该机器人能在管道的恶劣环境中稳定工作,设计了整机的运动控制系统并对轮式行走单元的驱动系统进行模糊 PI算法研究;然后在3组行走单元的控制系统之间设计了速度补偿器,使它们具有耦合关系,以保证3组行走单元的同步性。利用Simulink对以上控制方法进行了模拟仿真和实验。实验结果表明,基于模糊 PI算法的控制系统可实现对机器人运行状态的精确控制,令该系统具有良好的可控性和抗干扰性;通过速度补偿器建立3组行走单元之间的耦合关系,实现了它们的同步协调运转,并增强了该机器人的运动平稳性,能够满足清淤机器人的设计要求。 相似文献
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对盾构机推进液压系统做了详细的介绍,阐述了其系统组成及工作原理。该系统应用电液比例控制技术实现了推进力和位移的控制。通过对推进系统的仿真分析表明:采用电液比例泵和比例减压阀的控制策略,满足了系统的推进速度和压力要求。 相似文献
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为解决迈步式超前支护过渡过程支撑力波动问题,提高支护效率,采用先进的电液比例控制技术,结合阀控缸的理论基础,提出通过调节比例换向阀阀芯位移来控制超前支护支撑力的控制策略。基于超前支护的机电液系统,建立控制系统的数学模型及仿真模型,利用AMESim软件对系统进行仿真,分析不同阀芯位移控制曲线在升架和降架过程中对支撑力的控制效果。结果表明,基于体积增量原理的阀芯位移控制曲线符合实际工况要求。结合对样机的实验研究,对比分析了实验与仿真的控制规律,结果验证了所提出控制策略的合理性。 相似文献
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比例变量泵控马达系统的建模与仿真 总被引:1,自引:0,他引:1
本文对电液比例变量泵控马达系统进行了研究,对实际工程很有指导意义.本文建立了泵控马达系统的数学模型,并对控制系统进行了设计.应用了PID控制,使系统得到了令人满意的控制性能.本文还使用了MATLAB软件来辅助控制系统研究,使控制系统的设计难度大为降低. 相似文献
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针对深海环境下电液比例控制的特点,将2路压力传感器的检测压力输入同相并联差动放大器,利用其高共模抑制比和高输入阻抗的优点,设计了一个比较放大器,能很好地满足系统的要求。 相似文献
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根据电液比例变量泵控马达系统的数学模型对其控制系统进行了设计,应用了PID控制,使系统得到了令人满意的控制性能;还使用了MATLAB软件来辅助控制系统研究,使控制系统的设计难度大为降低;较详细地介绍了PID控制的设计和仿真方法,具有一定的参考价值. 相似文献
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基于MATLAB的电液比例控制系统仿真研究 总被引:2,自引:0,他引:2
介绍了电液比例控制系统的组成及工作原理,建立了系统主要控制元件和执行元件的数学模型,在M ATLAB/S im u link环境下对系统进行仿真模拟,给出了仿真结果。 相似文献
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ELECTRO-HYDRAULIC COMPOUND CONTROL METHOD AND CHARACTERISTIC OF CONTROL FOR TENSION SYSTEM WITH HIGH INERTIA LOADS 总被引:1,自引:0,他引:1
ZHONG Tianyu WANG Qingfeng LI Yanmin State Key Laboratory of Fluid Power Transmission Control Zhejiang University Hangzhou China GONG Fangyou No. Research Institute China Shipbuilding Industry Corporation Hangzhou China 《机械工程学报(英文版)》2006,19(3):391-395
Based on the pressure regulation circuit adopting electro-hydraulic proportional relief valve to control tension, a new type of electro-hydraulic compound control circuit with throttle control unit is presented, which can obtain optimal dynamic damping ratio through real-time altering pressure-flow gain of the throttle control unit, improve the dynamic characteristic of tension follow-up control for the tension system with high inertia loads. Moreover, the characteristic when the cable linear velocity variation causes change of tension is investigated, and a compound control strategy is proposed. The theoretical analysis and experimental results show that the electro-hydraulic compound control circuit is effective and the characteristic of the compound control strategy is satisfactory. 相似文献