150t/h循环流化床锅炉燃烧系统的建模

通过调研某发电厂循环流化床锅炉,利用从该电厂获得的历史数据以及现有的数学模型,采用MATLAB工具箱建立了传递函数模型,在此模型基础上通过仿真研究循环流化床锅炉燃烧系统的动态特性.主要研究给煤量、一次风、二次风等输入量与床温、主蒸汽压力、主蒸汽温度、炉膛出口烟气含氧量等输出量之间的关系,给出了可用于控制系统设计的燃烧系统的传递函数阵.仿真结果表明,所建立的模型能准确地反映系统的动态性能.同时分析了影响动态特性的因素,为循环流化床锅炉燃烧系统的控制策略研究建立了平台.     

六自由度机械臂约束预测控制系统的设计

本文提出了一种基于约束预测控制的机械臂实时运动控制方法.该控制方法分为两层,分别设计了约束预测控制器和跟踪控制器.其中,约束预测控制器在考虑系统物理约束的条件下,在线为跟踪控制器生成参考轨迹;跟踪控制器采用最优反馈控制律,使机械臂沿参考轨迹运动.为了简化控制器的设计和在线求解,本文采用输入输出线性化的方式简化机械臂动力学模型.同时,为了克服扰动,在约束预测控制器中引入前馈策略,提出了带前馈一反馈控制结构的预测控制设计.因此,本文设计的控制器可以使机械臂在满足物理约束的条件下快速稳定地跟踪到目标位置.通过在PUMA560机理模型上进行仿真实验,验证了预测控制算法的可行性和有效性.     

基于模糊目标和模糊约束的满意控制

研究在预测控制框架下进行模糊决策问题,提出一种基于模糊目标和模糊约束的预测控制方法。其目标函数以决策者的控制要求和最终控制的满意度来表示,比传统的加权方差具有更多的自由度;与基于二次型性能指标的预测相比,该方法可使系统设计更加灵活。仿真结果表明了该方法的有效性。     

机器人足球赛中基于增强学习的任务分工

本文研究了机器人足球赛中利用增强学习进行角色分工的问题,通过仿真试验 和理论分析,指出文［1］中采取无限作用范围衰减奖励优化模型(infinite horizon disc ou nted model)的Q学习算法对该任务不合适,并用平均奖励模型(average reward model)对 算法进行了改进,实验表明改进后学习的收敛速度以及系统的性能都提高了近一倍．     

基于Java的移动Agent系统研究

移动Ａｇｅｎｔ技术是一门新兴的技术,具有移动性,智能性和异步计算等特点,本文介绍了移动Ａｇｅｎｔ概念,分析了一般的移动Ａｇｅｎｔ系统结构,针对Ｊａｖａ语言的特点,分析了Ｊａｖａ语言开发移动Ａｇｅｎｔ优势和几点技术解决方案。     

基于VP的ATM网中多项服务质量路由算法

ＡＴＭ网传统的路由方案所考虑的仅是可连接性,对于基于ＶＰ的ＡＴＭ网,提出了一种以代价和时延多服务品质,基于Ｄｉｊｋｓｔｒａ算法的路由算法,算法简单易行,计算复杂度低。     

基于视觉的水下管线识别与定位系统

论述了在水环境下如何通过视觉识别管线并给以精确的定位。提出了水下视觉系统的总体设计方案。在识别目标时,以目标的颜色为特征,并将颜色从ＲＧＢ窨转换到ＨＳＩ空间,使图象处理的速度和特征抽取的鲁棒性得到提高。对水下环境中点和线的精确定位进行了详细的分析,给出定位算法。最后的实验结果证明了算法的有效性。     

基于JDBC和ODBC的网络数据库开发

研究了ＯＤＢＣ和ＪＤＢＣ的技术支持和应用方法,提出了利用Ｊａｖａ语言的体系结构无关性和动态性设计Ｂｒｏｗｓｅｒ／Ｓｅｒｖｅｒ模式系统,实现跨平台、兼容多种数据库的网络信息系统开发思想。     

机器人动态抓取的变比例导引路径规划方法

研究机器人手眼协调系统接近和抓取运动目标的路径规划方法,提出了一种脱胎于比例导引方法的变比例导引（ＶＧＰ）路径规划方法,这 方法设定手扑的视角在接近目标过程中以镁速不断变化,因而可以使手扑从目标运动前方拦截到目标,另外,机器人手扑在接近目标时,可以同时调整手主的接近姿态,以包抄的方式以目标。这种路径规划方法能够容许更大的目标位置估计误差,并能处理目标的机动运动,因而优于传统的目标跟踪路径规划方法,     

基于Java Applet和服务器组件技术的Web机器人遥操作

以开发的一个基于Web的机器人遥操作实验系统为实例,提出了一种使用Java Aapplet与Web服务器端组件技术开发Brower/Server型应用程序的解决方案,并对其中的数据通信机制、安全性等问题进行了讨论。