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2.
本文提出了一种基于约束预测控制的机械臂实时运动控制方法.该控制方法分为两层,分别设计了约束预测控制器和跟踪控制器.其中,约束预测控制器在考虑系统物理约束的条件下,在线为跟踪控制器生成参考轨迹;跟踪控制器采用最优反馈控制律,使机械臂沿参考轨迹运动.为了简化控制器的设计和在线求解,本文采用输入输出线性化的方式简化机械臂动力学模型.同时,为了克服扰动,在约束预测控制器中引入前馈策略,提出了带前馈一反馈控制结构的预测控制设计.因此,本文设计的控制器可以使机械臂在满足物理约束的条件下快速稳定地跟踪到目标位置.通过在PUMA560机理模型上进行仿真实验,验证了预测控制算法的可行性和有效性. 相似文献
3.
基于模糊目标和模糊约束的满意控制 总被引:4,自引:1,他引:3
研究在预测控制框架下进行模糊决策问题,提出一种基于模糊目标和模糊约束的预测控制方法。其目标函数以决策者的控制要求和最终控制的满意度来表示,比传统的加权方差具有更多的自由度;与基于二次型性能指标的预测相比,该方法可使系统设计更加灵活。仿真结果表明了该方法的有效性。 相似文献
4.
5.
基于Java的移动Agent系统研究 总被引:6,自引:0,他引:6
移动Agent技术是一门新兴的技术,具有移动性,智能性和异步计算等特点,本文介绍了移动Agent概念,分析了一般的移动Agent系统结构,针对Java语言的特点,分析了Java语言开发移动Agent优势和几点技术解决方案。 相似文献
6.
ATM网传统的路由方案所考虑的仅是可连接性,对于基于VP的ATM网,提出了一种以代价和时延多服务品质,基于Dijkstra算法的路由算法,算法简单易行,计算复杂度低。 相似文献
7.
8.
9.
研究机器人手眼协调系统接近和抓取运动目标的路径规划方法,提出了一种脱胎于比例导引方法的变比例导引(VGP)路径规划方法,这 方法设定手扑的视角在接近目标过程中以镁速不断变化,因而可以使手扑从目标运动前方拦截到目标,另外,机器人手扑在接近目标时,可以同时调整手主的接近姿态,以包抄的方式以目标。这种路径规划方法能够容许更大的目标位置估计误差,并能处理目标的机动运动,因而优于传统的目标跟踪路径规划方法, 相似文献
10.