冗余度机器人扩展雅克比方法的应用研究

采用基于所提出的连续比例因子的梯度投影法,利用模糊推理规则动态求解了多性能指标融合中的权系数,对卫星在轨自维护系统的冗余度机器人推拉帆板作业进行了数值仿真计算。所得到的结果与采用固定比例因子的梯度投影法进行了比较,指出了采用固定比例因子方法的不足之处。实验结果验证了所提出的连续比例因子方法的可行性,为冗余自由度机器人的逆运动学解法提供了新思路。     

基于漂木分离效果的鱼脊型水石分离结构参数优化

山洪、泥石流中往往携带有大量漂木,漂木的堵塞作用和冲击作用往往会加剧灾害,并对山洪、泥石流防治工程造成影响。鱼脊型泥石流水石分离结构是一种新型的水石分离结构,对泥石流中粗大颗粒具有良好的分离作用,但该结构对漂木的分离作用和漂木对结构的影响尚未进行研究。本文通过模型实验,研究了引流口的漂木过流能力和水石分离格栅对漂木的分离效果,探讨了该结构对漂木的减灾效果及相关影响因素。实验结果表明水石分离格栅结构参数以及流速对漂木的分离效果有重要影响。根据实验结果提出了基于漂木分离效果的鱼脊型水石分离结构主要参数的优化方法。     

安徽某高硫金矿金硫综合回收工艺研究

安徽某高硫金矿中银金矿与黄铁矿密切共生,被硫化物所包裹的金占64.51%。针对该矿石的特点,试验分别进行了抑硫选金再选硫及金硫混合浮选—浮选精矿氰化提金试验研究,研究结果表明,金硫混合浮选—浮选精矿氰化提金并回收硫的工艺为最佳方案,获得金总回收率84.90%、银总回收率36.29%、硫总回收率97.26%的金(银)精矿和硫精矿。     

氨基改性的MCM-41吸附水溶液中亚甲基蓝的研究

用3-氨丙基三甲氧基硅烷对MCM-41进行改性,得到MCM-41-NH2吸附剂,用X射线衍射(XRD)、氮气吸附脱附、透射电镜(TEM)和红外光谱对其进行表征。并将其用于去除水溶液中亚甲基蓝(MB)的吸附研究,探讨了吸附剂量、溶液p H、温度和接触时间对亚甲基蓝吸附的影响。结果表明,MCM-41-NH2对亚甲基蓝的吸附是一个吸热过程。吸附等温线符合Langmuir等温吸附模型,吸附动力学符合拟二级动力学模型。     

模量增强剂8180在缺气保用轮胎支撑胶中的应用

研究模量增强剂8180在缺气保用轮胎支撑胶中的应用。结果表明:加入模量增强剂8180后,胶料的门尼粘度和F_max增大,定伸应力提高,拉伸强度和拉断伸长率变化不大,动态生热明显下降,动态模量提高;成品轮胎的零气压耐久性能提高。     

几种无机离子对啤酒酵母生理代谢的影响及发酵过程的产酸机制

主要对啤酒酵母生长过程中几种主要离子量的变化情况进行了考察，也进行了单因素实验，对各种离子的作用进行初步分析后得出如下结论；酵母生长过程中钾离子的作用最为明显，而且在相当大浓度（0.1mol/L)时仍不会出现抑制现象；镁离子也是必需的，但浓度艄 大达到0.002mol/L时，就抑制酵母生长；钠离子对酵母生长有轻微抑制作用，其主要作用是维持细胞渗透压及电位平衡；钙离子在很小的浓度就对细胞生长有抑制作用；无机磷既为酵母体内核酸及磷酸高能化合物的合成提供磷，又为酵母的生长提供了一个合适缓冲环境，此外，在对以上各离子的作用考察后，发酵液pH的下降是细胞内氢离子与细胞外金属离子交换的结果。     

两种大豆皂甙提取方法的比较

考察了大豆皂甙的有机溶剂提取方法，建立了吸附层析提取大豆皂甙的方法。通过高效液相色谱，紫外光谱及薄层层析分析，对两种方法民提取的大豆皂甙进行了比较。     

人参皂甙Rh2产品质量检验及含量测定方法

研究了酶转化法生产人参皂甙Rh2产品一般质量检验 ,确定了符合药典规定的产品质量标准。建立了高效液相色谱法测定人参皂甙Rh2含量的方法。通过对高效液相色谱系统适用性实验、稳定性实验、精密度实验、重现性实验、回收率实验的讨论 ,可以确定一个准确的色谱条件用来测定人参皂甙Rh2的含量。其测定条件为流动相甲醇∶乙腈∶水为 8∶8∶1,流速 1mL/min ,紫外检测波长2 0 3nm ,色谱柱ThemoHypersilODS2 (2 5 0mm× 4 .5mm ,5 μm) ,回收率≥ 99.74 % ,平均标准偏差(RSD) <1.83% ,达到了药典规定。在该色谱条件下 ,人参皂甙Rh2的保留时间 8～ 10min。在流动相比例 (甲醇∶乙腈∶水 )改变 ,其他条件不变的情况下测定了人参皂甙Rh2的R型和S型的含量比例为 6∶4 ,R型保留时间为 17min左右 ,S型保留时间为 16min左右 ,R型在S型后面出峰。     

一种基于第二代小波变换的图像压缩方案

本文提出了一种基于第二代小波变换与SPIHT算法、自适应算术编码相结合在图像压缩中的编／解码方案,对CDF(2,2)和FBI 9-7小波压缩的性能进行了分析和比较,获得了良好的无损或近无损压缩效果。研究结果表明这一方法充分利用了医学图像的统计特征,对于医学图像具有较高的无损压缩率,压缩的空间和时间复杂度低,利用质量递进手段可以获得满意的压缩比和PSNR,达到视觉无损、数据近无损的目的。对于典型的医学图像(X线图像、CT图像、MRI图像等)的存储、传输和检索等应用,本方案是十分有效的。     

±800kV直流系统过电压保护和绝缘配合研究

依托向家坝至南汇直流输电工程，研究了±800kV换流站交流侧工频过电压、交直流侧操作过电压和雷电过电压、直流线路操作和雷电过电压。重点分析了±800kV与±500kV在直流过电压和绝缘配合方面不同之处。给出了避雷器配置方式、参数的选择原则和方法，确定了换流站各避雷器的保护水平和配合电流及避雷器的能耗以及能耗与直流侧的快速保护的定值、延迟时间的配合。提出换流站施缘配合裕度系数和主要设备绝缘水平要求以及直流线路操作冲击和雷电冲击要求的最小空气间隙计算方法。