壳聚糖-Ca(Ⅱ)配位聚合物的合成及其性能表征

本文探讨了壳聚糖对Ca(Ⅱ）的吸附条件，并对其吸附行为进行了详细研究，发现Ca(Ⅱ)与壳聚糖在发生配位反应形成壳聚糖－钙（Ⅱ）配位聚合物的同时，也产生了吸附作用。动用元素分析法，红外光谱法和此外吸收法对原料及配合物的结构及光学性能进行了表征。     

水库大坝震害和病害的雷达探测与研究

云南丽江“９６．２．３”强震给区内水利系统基础设施造成了不同程度的破坏，文章介绍应用探地雷达新技术方法并配合高精度浅层地震法的勘探及地脉动测量，对几个水库大坝进行探测与检测，同时对坝体的震害与病害机理进行了探讨，为安全蓄水及治理大坝提供了基础资料。     

不对称二重叶栅对水轮机性能影响的探讨

对某水电站D75—35型水轮机的蜗壳、固定导叶、活动导叶内部的流动进行了解析计算，结果表明：受固定导叶不对称分布的影响，固定导叶和活动导叶内部的压力和速度分布不均匀，尾流较为明显，能量损失较大；压力和速度的脉动变化以及不均匀分布进一步延伸至转轮，将会造成转轮运行的不稳定，进而影响整个水轮机组的稳定运行。     

一种基于功放幅频特性的信号源设计方法

As unmanned electric wheeled mobile robots have been increasingly applied to high-speed operations in unknown environments, the wheel slip becomes a problem when the robot is either accelerating, decelerating, or turning at high speed. Ignoring the effect of wheel slip may cause the mobile robot to deviate from the desired path. In this paper a recently proposed method is implemented to estimate the surface conditions encountered by an unmanned wheeled mobile robot, without using extra sensors. The method is simple, economical and needs less processing power than for other methods. A reaction torque observer is used to obtain the rolling resistance torque and it is applied to a wheeled mobile robot to obtain the surface condition in real-time for each wheel. The slip information is observed by comparing the reaction torque of each wheel. The obtained slip information is then used to control the torque of both wheels using a torque controller. Wheel slip is minimized by controlling the torque of each wheel. Minimizing the slip improves the ability of the unmanned electric wheeled mobile robot to navigate in the desired path in an unknown environment, regardless of the nature of the surface.     

大庆油田三次加密井完井效果评价

综述了大庆油田目前射孔技术现状,统计分析了大庆油田三次加密井不同完井方式的效果,并对完井效果进行了分析和评价,明确了今后三次加密井的完井方式及对策。     

激光熔覆金属陶瓷细晶复合涂层晶粒细化行为研究

选用合适的激光工艺参数,利用激光熔覆工艺在中碳钢表面制备了原位自生TiB2/Fe金属陶瓷细晶复合材料涂层,涂层中还含有少量的Fe2B,TiB等硬质相,涂层组织较基体显著细化.研究表明,晶粒细化行为与激光熔覆非平衡快速凝固过程以及原位自生细小硬质颗粒增加非均质形核密切相关.此外,粘结金属基体中强烈的位错运动细化亚结构也促进了晶粒细化.细晶组织对涂层性能的改善非常有利.     

双足机器人动态步态规划

针对目前仿人机器人动态步行在样机上实现较少的情况,将多项式插值方法运用于机器人踝关节轨迹规划,结合已知髋关节运动轨迹,利用几何约束的方法求取膝关节运动轨迹,得到完整步态周期内各关节运动规律,最终实现NAO机器人的动态步行。实验结果证实了基于多项式插值的几何约束规划方法是可行且有效的。     

基于ARM9的嵌入式仿人机器人传感器系统设计

依据DF-1仿人机器人需要实现的功能,利用超声波传感器与红外传感器各自的优点,设计了基于超声和红外的ARM9嵌入式仿人机器人传感器系统.该系统采用红外传感器补偿了超声波传感器的检测盲区,使移动机器人具有更大的感测范围.试验验证了该传感器系统的有效性.     

大面积激光熔覆制备原位自生TiB2 -Ni金属陶瓷复合涂层的研究

利用多道搭接激光熔覆技术,在45钢表面制备出原位自生TiB2颗粒增强Ni基金属陶瓷复合涂层,可以实现金属基体的高韧性与陶瓷材料优异性能的良好结合,改善材料表面性能.采用XRD,SEM对涂层的组织结构进行了研究.结果表明:多道搭接涂层主要由γ -(Ni, Fe)粘接金属基体和以TiB2为主的原位析出硬质颗粒组成.B, Ti, Ni, Fe元素在涂层中基本呈均匀分布,涂层最表面Ti稍有富集.涂层组织是由γ -(Ni, Fe)先共晶奥氏体枝晶及晶间TiB2/γ -(Ni, Fe)共晶组成.熔覆搭接区以马氏体相变方式冶金结合.熔覆层与基体及各道熔覆层之间界面结合良好.