自适应永磁同步交流主轴驱动的弱磁控制

永磁同步电动机用于主轴驱动需要宽调整范围，产磁控制能防止逆变器饱和，从而提高了高速下转矩输出。提出了一个自适应弱磁控制算法，在预测电流控制的基础上增加辨识，用来克服电动机参数不准确带来的影响。     

多相感应电机变频调速系统--回顾、现状及展望

文章对多相电机调速系统的核心技术－－基于绕组理论的多相电机谐波分析和多相电机变频调速控制算法这两方面内容进行了简单的回顾、并详细介绍和评述了二者的研究现状。最后,文章试图指出目前研究的几个热点和将来的发展趋势。     

一种简单的三电平逆变器PWM控制算法

常用的空间电压矢量三电平逆变器PWM控制算法生成模式多 ,运算量大[1] 。本文利用一种新的电压矢量调制方法———统一电压调制技术 (UnifiedVoltageModulationTechnique ,UVMT) [2 ] ,实现一种简易的电压矢量调制。该算法不仅能够实现空间电压矢量PWM方法 ,SVPWM ,并且能够实现对直流链电容中点电位的实时控制。本文在详细描述UVMT的基础上 ,将其应用于三电平逆变器。仿真结果表明 ,该方法实现简单 ,能够实现与空间电压矢量算法完全一致的控制效果 ,是一种很有前途的算法     

新一代制造系统理论及建模

提出了新一代制造系统的基本论点及需要解决的科学问题,指出制造信息学、计算制造、制造智能以及制造系统的结构与建模是构成新一代制造系统的科学基础,并分别阐述了其中的关键研究内容.     

机器人多指滚动操作的协调运动生成

分析了多指手操作基于运动学速度控制方法和主从规划方法的缺点,指出这些方法都不是真正的协调运动规划方法。通过引入最优抓取所确定的抓取姿态集合约束和衡量抓取质量指标的函数,为多指操作提出了一协调运动生成算法。当初始的抓取姿态是最优抓取时,算法协调各手指运动保持抓取最优,当初始的抓取姿态不是最优抓取时,通过定义抓取质量指标,算法生成手指运动优化抓取姿态。应用ＨＫＵＳＴ多指灵巧手验证了生成算法。     

机器人最佳轨迹规划和图形仿真的研究

本文介绍了基于 IBM-PC 微机的机器人轨迹规划的图形仿真系统.该系统可用于机器人运动学分析和最佳轨迹规划,并能产生机械手和广义物体组成的环境物的三维几何模型.系统以交互方式工作.在微机的 CRT 上,机械手连杆的运动具存动态效果.基于 MINIMAX 准则,我们提出了一种动力学性能指标用于轨迹规划.根据该指标所进行的轨迹规划可以获得最小的关节驱动力矩.最后,文中给出了 PUMA 560 机械手的仿真结果.     

具有冗余度机器人最佳力矩的控制

本文主要研究具有冗余度机器人的轨迹规划,提出了一种在 Chebysbev 意义下,用于极小化关节驱动力矩的最优化方法。最小力矩的控制,可通过在加速度水平上,选择 Jacobian 矩阵的零空间矢量,用一般的线性规划方法求解。文中以平面的三连杆机械手为例验证了本文所提出的方法。仿真结果表明,按照这种方法进行轨迹规划,机械手的主要关节驱动力矩比伪逆方法显著减小。     

面向倒装设备的飞行视觉系统设计

本文设计了一种新型飞行视觉系统方案,由一套视觉组件构建倒装设备中的俯视视觉和视觉对中两个系统.该方案通过一对可调反射镜组,结合固定在工作平台上的一块平面镜,让摄像机在不同时刻分别接收上下两组光线,完成两个视觉系统的任务.应用实验表明,该系统能有效降低设备硬件成本和提高生产效率.     

基于IP传感器的设备远程监测管理软件设计与实现

简要介绍IP传感器及其性能特征,阐述基于IP传感器的设备远程监测管理软件的设计与开发过程,提出软件应具备的功能,描述软件系统的结构体系与功能单元。同时,介绍了应用Visua lC 与MS Jet数据库引擎开发该系统的详细过程。