家庭陪伴机器人的仿人上肢设计及肢体交互

:针 对 目 前 家 庭 陪 伴 机 器 人 大 都 没 有 手 臂 而 不 能 肢 体 动 作 交 互 的 问 题 ，设 计 了 一 双 家 庭 陪 伴 机器 人 的 仿 人 上 肢 ，并 进 行 了 正 运 动 学 分 析 和 肢 体 交 互 动 作 设 计 。 首 先 进 行 了 仿 人 上 肢 的 机 构 设 计 ，然 后 采用Ｄ- Ｈ方 法 对 其 进 行 正 运 动 学 分 析 ，获 取 上 肢 在 关 节 空 间 中 的 位 姿 ，接 着 进 行 肢 体 交 互 动 作 的 设 计 ，最 后与 机 器 人 本 体 融 为 一 体 进 行 测 试 。 经 实 物 测 试 ，验 证 了 该 仿 人 双 手 臂 设 计 的 合 理 性 ，并 为 运 动 规 划 和 开 发机 器 人 服 务 工 作 奠 定 了 基 础 。     

基于磨损间隙下碰撞能耗模型的发动机曲轴服役-再制造状态分析方法

由于机电产品服役环境中存在各类负载,增加了其关键零部件(如曲轴)的状态不确定性,极大阻碍了机电产品定期维护及其关键零部件(如曲轴)的服役维护及末端再制造。针对这一问题,基于曲轴连杆部件的动力学分析,构建磨损间隙下曲轴连杆部件碰撞能量消耗模型。同时结合在线监测技术,基于台架实验获取发动机服役状态监测数据,并利用小波包分析方法提取相关监测特征参数,分析其与碰撞运动能量消耗之间的映射关系,提出了磨损间隙下曲轴连杆状态监测特征参数的演化规律模型。该能量消耗模型及特征参数可用于发动机曲轴服役状态监测及失效预测过程,为发动机维护及再制造提供技术支撑。     

空气浴条件下三水醋酸钠相变材料的储热性能实验

三水醋酸钠（CH₃COONa3H₂O）作为一种无机相变储能材料,具有潜热值高、导热性能好等优点,但是其在凝固过程中过冷度大制约了CH₃COONa3H₂O的应用。为了调节CH₃COONa3H₂O在空气浴条件下的过冷度,本文选用Na₂HPO₄12H₂O、Na₂CO₃10H₂O、Na₄P₂O₇10H₂O、Na₃PO₄12H₂O、Na₂SiO₃9H₂O、Na₂S₂O₃9H₂O和Na₂B₄O₇10H₂O这7种无机水合盐材料作为成核剂,采用步冷曲线法在高低温试验箱中进行过冷度调节实验和热循环实验。结果表明：在空气浴条件下,质量分数为96% CH₃COONa3H₂O+2% Na₂HPO₄12H₂O+2%羧甲基纤维素的复合相变材料过冷度最小,为5.6℃;将复合相变材料进行25、50和75次热循环后,其相变点温度几乎维持不变,过冷度随循环次数增加而逐渐增大,相变潜热值随循环次数的增加逐渐减小。本研究丰富了CH₃COONa3H₂O相变材料的过冷度调节方案,为其工程化应用提供了参考。     

复合钢DE施工标准

目前,我国的复合钢,不仅产品类型少,而且尚无正式标准,暂时仍还使用1966年金州会议制订的草案。近年来引进装置和材料日益增多,有关设计、制造、施工,检验等许多技术方面缺乏指导性文件和参考资料,为了对有关的工程技术人员有所参考,本刊将刊登河北省石油化工设计院王泽同志的复合钢的施工标准(日本劳动省和锅炉协会新近公布的)译稿。全文共分:Ⅰ.不锈复合钢;Ⅱ.镍及镍合金复合钢;Ⅲ.铜及铜合金复合钢;Ⅳ.钛复合钢;四个施工标准。这期刊出其中第Ⅰ部分《不锈复合钢施工标准》和第Ⅱ部分《镍及镍合金复合钢》,其他部分将在下期刊出。     

冰箱门体复合强度模型及关键结构优化设计

冰箱门体变形问题一直是各个冰箱生产厂家研究的热点,但冰箱门体结构多样且复杂,在材料选择及生产制造成本的约束下,冰箱门体变形问题一直未能有效解决。现针对冰箱门体及其关键零部件,提出基于多场强度分析模型的结构优化设计方法。首先基于冰箱门体实验及仿真数据,提出门体强度优化基本策略,其次分析关键零部件——门饰条结构特性,基于冰箱门饰条等截面结构特性构建框架刚度模型,同时分析门饰条截面的最大弯曲截面系数,构建其截面系数分析模型,基于该模型分析门饰条截面的最佳尺寸分布,达到优化门饰条结构,增强门饰条抗变形能力的目的。最后通过某型号的门体模型及仿真分析,验证本文所提出分析模型及优化设计方法的可行性及有效性。     

埋地金属管道地面电磁检测技术研究

本文根据埋地长输金属管道检测的实际需要，提出了主要由管道电流检测系统、管道定位仪、频率分析型检漏仪、氢气查漏仪等组成的地面电磁检测技术。该技术不需要现场开挖，就可以确定管道走向、检测防腐层老化状况、确定保护层破损点和管道泄漏点的精确位置。实际工程应用表明：该技术能快速、有效地实现埋地长输金属压力管道的无损检测和安全评定，具有创新性和重要的参考价值。     

绿茶抗菌腈纶纤维前期制备的研究

采用植物中药绿茶(LC)提取物与腈纶(PAN)纺丝液共混,通过沉浸凝胶相转化法制得具有抗菌功能的共混膜,研究了PAN纺丝液中PAN粉末适宜的添加量、共混纺丝液的粘度以及共混膜的表观性能、力学性能、抗菌性能等。结果表明:PAN纺丝液中PAN粉末适宜的添加量为16%,共混膜的断裂强力略低于聚丙烯腈膜,断裂伸长率无明显变化;当绿茶提取物的添加量为6%时共混膜的抑菌率大于90%,既满足共混功能纤维对抗菌性能的要求,也确保了植物中药抗菌腈纶纤维的可纺性,为植物中药提取LC/PAN共混纤维的制备提供了参考。     

重度聚合物改性沥青蠕变恢复测试参数及评价准则

为了比较常规掺量SBS改性沥青与重度SBS改性沥青蠕变恢复行为之间的差异,采用多应力蠕变恢复试验作为两种改性沥青的评价方法,研究多应力蠕变恢复试验参数变化对高温蠕变恢复行为的影响.采用旋转烧瓶法替代传统的旋转薄膜烘箱试验(RTFO)以使得高粘度的重度改性沥青老化更加均匀.结果表明,与常规掺量SBS改性沥青相比,当采用MSCR试验评估重度改性沥青时,其不可恢复蠕变柔量低估了应变响应,从而导致高估重度改性沥青所能适用的交通水平.此外,重度改性沥青的永久应变具有很强的加载时间依赖性,采用较短的加载时间更有利于减轻重复蠕变恢复对试验结果的影响.最终推荐采用0.1 s的加载、0.9 s的卸载组合,同时以3.2 kPa下第10次蠕变恢复循环得到的Jnr值作为最终的评价参数.     

变电站并列运行时的配电网最大供电能力分析

随着我国经济的快速运行进一步推动了我国电力企业得到全面的发展,社会以及人们的日常生活与工作学习中对电力的使用与质量提出了越来越高的要求.在简单的网架结构基础上展开配电网变电并列运行能够有效的提升供电的质量可靠性、电力运行过程中的经济性以及相应的供电能力.电网运行控制的水平随着科技的进步得到全面的提高,使得未来的配电网可以采取更多的采用并列运行.本文通过论述与分析了变电站并列运行中TSC计算的特点、变电站配电网并列运行时具体算例两个主要方面,旨在全面有效的计算出变电站并列运行时的配电网最大供电能力,展示了并列运行时对电力供应能力的全面提升,为整个并列运行的配电网的电力能力评价提供了良好的依据,从而进一步加强我国社会发展与人们日常生活与工作中的供电能力与质量.