蛇形机器人的研究与发展综述

对国内外蛇形机器人进行了研究和分析,将其分为形态研究、运动学和动力学模型、步态控制及稳定性等研究内容,从二维运动和三维运动角度,对研究内容进行了综述、分析和总结。结合蛇形机器人的结构和运动步态特点,对国内外研制的蛇形机器人进行了分类,最后对蛇形机器人的研究发展进行了展望。     

白噪声干扰下电动舵机等效滑模跟踪控制器设计

深入研究了电动舵机在实际工作中的高斯白噪声干扰问题,将强跟踪滤波器理论和等效滑模跟踪控制技术结合起来,提出了一种基于强跟踪滤波器的等效滑模跟踪控制器,给出了控制器的设计方法,分析了系统的稳定性.仿真结果表明采用该跟踪控制器可以有效地消除高斯白噪声的影响,提高电动舵机的跟踪性能.     

“控制工程数学基础”教学方法改革探讨

"控制工程数学基础"是数学、控制、信息领域的交叉学科,具有概念抽象、数学计算量大、工程实用性强等特点。笔者结合编辑信息科技大学自动化学院应用型人才培养的实际,通过对"控制工程数学基础"课程在教学过程中教学改革的探讨,在教学方法、教学手段和考核方式等方面提出了一些改革思想和具体办法。通过探讨教学过程与教学方法,促进学生理解与掌握理论知识并能够将其运用于实际,从而培养学生分析解决问题的能力。     

铝合金门窗工程的质量问题及对策

铝合金门窗是房屋围护结构的重要组成部分。与人们的生活密切相关,要求开启方便,关闭紧密,坚固耐用,便于清洁擦洗和维修。门窗的制作和安装都应该严格按照施工规范和设计要求进行,并符合模数制要求。施工过程中,监理人员和质量监督人员要加强对铝门窗工程的管理,确保其安全性、耐久性和适用性。     

A286铁基合金大型锻件的开发和制造

A286铁基合金是一种使奥氏体基体析出微细γ′相的强化材料,即使在超高温和低温状态下,材料也具有稳定的组织、很高的强度和韧性。近年来,在以能源为中心的各种领域内,正不断开发出用于超高温和超低温等特殊环境的设备,对用于制作这类设备结构件的A286材料的需求也越来越大。本文介绍了关于A286铁基合金大型锻件制造方法的开发、实际制造经验以及对材料内部性质的研究结果。     

全捷联微小型弹药制导分析与设计

对全捷联微小型弹药制导问题做了系统性分析,提出了两级助推分段制导方案;研究了微小型弹药动力学模型,结合微小型弹药的特点建立了其纵向通道模型;分析了全捷联体制下制导信息获取问题,应用角速率解耦方法获取制导信息;结合动力学模型和制导信息编写了仿真程序,应用程序制导与比例导引制导设计了制导方案,完成了全捷联微小型弹药的制导设计。通过数值仿真验证了分段制导方案的可行性,为微小型制导弹药设计提供了理论基础。     

低成本数字称重传感器

用压电谐振器制作了数字称重传感器，论述了该传感器的机理、结构及性能特点，实验结果表明该传感器具有良好的线性和稳定性，成本较低．     

行人惯性导航零速检测算法

在行人惯性导航中,零速检测是实现速度误差清零和导航误差估计的前提,有着重要的作用.针对行人运动过程中零速区间时间间隔短难以检测的问题,提出了一种基于人体脚部运动特征的零速检测算法,将步行运动抽象成了一个包含4个隐含状态与15个观测量的隐马尔可夫模型,并阐述了模型构建机理.利用Baum-Welch算法训练和优化模型参数,提高了检测准确率.实验结果表明:所提出的方法零速检测效果较好,且采用该方法的行人惯性导航系统,其定位误差约为行进距离的0.73％,定位精度较高.     

基于遗传算法的蛇形机器人CPG模型参数优化

针对蛇形机器人采用的循环抑制CPG模型,为解决CPG控制模型中参数整定效率低、不稳定的问题,阐述基于CPG模型的蛇形搜救机器人控制系统总体方案的设计,提出一种基于遗传算法的CPG控制模型参数优化方法,实现链式CPG网络的节律输出。仿真实现蛇形搜救机器人各关节控制信号的有效输出,仿真结果表明,该方法具有高效、准确、稳定等优点,可有效应用于蛇形搜救机器人的步态控制。