水下金刚石绳锯机张力检测系统

介绍了串珠绳张力传感器的主要结构和测量原理,在此基础上,设计出一种新型动静态串珠绳张力检测系统.该系统实现了由应变计组成的电桥测量线路,以及传感器输出信号的处理,并实时传送至显示仪表.该系统能够准确、可靠地测试和显示串珠绳张力状态,有利于提高绳锯机的工作效率.该装置具有良好的防水密封性能和抗振动性能,保证了在水下安全稳定地工作.实际应用表明:该检测系统具有结构简单、操作方便、测量准确度达到0.1 %FS,适用范围为3 000 N以内,能满足工程现场使用要求.     

半埋雷打捞装置夹紧爪结构优化

以半埋雷打捞装置夹紧爪为研究对象,依据夹紧爪的工作要求,在常规设计结果的基础上,将有限元分析方法和传统的优化技术相结合,建立了基于有限元分析的优化模型。利用结构分析软件ANSYS软件完成了优化计算,得到了优化结果,并将有限元优化的设计结果和常规设计结果相比较.结构优化后的夹紧爪既满足了打捞鱼雷的要求,又使材料的承载能力得到了充分的利用.分析结果表明,将基于有限元分析的优化技术应用于夹紧爪的设计是一种有效的方法.     

双口RAMIDT7130在DSRV对接机械手控制系统中的应用

介绍了深潜救生艇对接机械手及其控制系统,提出了用双口ＲＡＭ ＩＤＴ７１３０构成共享ＲＡＭ,并采用ＩＮＴ中断的总线仲 裁方式,实现多单片机间的通讯 。试验说明,双口ＲＡＭ达到高可靠,高效率的数据传输要求。     

仿生机器蟹样机研究

文中介绍的仿生机器蟹具有8足,24个自由度,基于ARM的双层分布式递阶控制方式,通过多传感器获取环境信息,调节身体的姿态,目标是可以自主地在海滩、礁石区和崎岖不平的环境行走.文中介绍了仿生机器蟹原理试验样机研制的过程和主要研究方法,主要包括生物原形分析、模型的建立、运动学分析、步态问题、机械结构设计、控制系统设计和原理样机的试验等内容.在单步行足的控制实验的基础上,进行了原理样机的整机行走实验研究.仿生机器蟹能够实现前进、后退、横行、转弯等功能,并具有一定的越障能力.进行仿生机器蟹的研究,目地是建立多足步行机器人的研究平台.     

穿地龙机器人液压冲击本体的技术研究

介绍了穿地龙机器人液压冲击本体机构与系统组成,阐述了工作原理,设计了单片机控制的高速开关阀系统,建立了液压冲击本体的数学模型,初步确定了冲击本体的结构参数,为样机的制造打下了基础。     

一种光纤式水下机器人滑觉传感器的研究

利用光纤的光强内调制原理设计了一种用于水下机器人的滑觉传感器。详细介绍了传感器的原理和设计方法,对传感器的静态、动态性能进行了理论和实验研究。用基于遗传算法的神经网络对滑觉传感器的动态性能进行了建摸和仿真,从传感器应用的角度出发,依据“逆模型”思想,采用神经网络对传感器建立辨识模型,从而提高了机械手的控制精度和灵敏度。     

海洋废弃平台桩基拆除绳锯机液压系统可靠性研究

海洋废弃平台桩基拆除绳锯机是一种近年发展起来的新型水下切割机具,液压系统为其提供动力。可靠的液压系统是绳锯机安全、稳定工作的保障。设计了绳锯机液压系统,分析了液压系统的可靠性理论,得到了废弃平台桩基拆除绳锯机液压系统逻辑图。根据绳锯机的具体水下工作环境和条件,研究并计算了其液压系统可靠性,为绳锯机的安全稳定工作打下了一定基础。实验表明,绳锯机液压系统可靠性满足设计要求。     

海洋废弃平台桩基拆除绳锯机方案分析与研究

海洋石油开采基地平台被废弃后需要拆除,绳锯机是一种新型环保的水下切割工具,研发中可借鉴的技术、信息非常少,其合理方案的分析较困难。分析了一种灰色关联投影的I-QFD-E方法,根据绳锯机的技术研发指标,得到了绳锯机的质量要素,采用灰色关联投影的I-QFD-E方法对几种可行性方案进行了研究。根据研究结果选取了最优方案,研发了废弃平台桩基拆除绳锯机。通过实验表明,该绳锯机达到了预期要求,表明了该方法的合理性。     

对大型复杂军用软件维护工作难点及对策的研究

本文通过对大型复杂军用软件的维护难点进行分析研究,针对军用软件维护标准老旧、裁剪程度把握不准、软件文档产品繁乱且不能完整正确反映软件产品状态、维护单位软件工程化程度参差不齐等难点,提出了军用软件维护新标替代、强化维护单位的软件工程化程度、制定软件维护要素及等级原则、组织业内专家对软件维护标准剪裁等等制度和措施,可有效解决大型复杂军用软件维护难的问题。     

基于图形法的海洋废弃平台桩基拆除绳锯机切割动力学模型的建立

水下绳锯机是一种安全、环保和适用范围广的水下作业机具,海洋废弃平台拆除时,可以采用绳锯机切断桩基.较好的串珠绳切割运动控制是绳锯机能稳定、高效和长寿命工作的一个重要因素.介绍了绳锯机的主要结构及工作原理.简述了图形理论建模法原理和步骤,分析了单个绳轮的图形理论建模过程,根据绳锯机串珠绳的特性及切割框架的结构特点,得到了绳锯机l切割框架串珠绳的平移线图和转动线图,建立了串珠绳切割过程的动力学模型.为串珠绳切割过程中的运动参数控制打下了一定的理论基础.