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141.
提出了神经滑模控制系统用于水下机器手的轨迹控制.设计的基本组成包括一个自适应神经网络控制器,实现线性化的反馈用于非确定参数的水下机械手;一个滑模控制弥补神精网络的近似误差.证明了闭环系统的稳定和控制目标轨迹跟踪能实现.仿真结果表明了该控制器对于非确定动力参数和水动力的干扰时具有很高的轨迹跟踪能力. 相似文献
142.
为了获得两栖仿生机器蟹动力学模型和能量最优分配模型,针对机器蟹的结构特点,利用并联理论对机器蟹进行了陆地和水下两种环境的动力学建模,并在动力学求解基础上通过对目标函数的优化解决了机器蟹在超确定输入情况下能量和力矩的最优分配问题.得到了仿生机器蟹动力学模型、驱动力矩最小分配模型、驱动能量最小分配模型3个结果.最后,通过仿真实验验证了结论的正确性. 相似文献
143.
行星轮式月球车车轮与地面间的动载荷分析 总被引:1,自引:0,他引:1
为提高行星轮式月球车的行驶平顺性和操纵稳定性,尽量减小车轮与地面之间的相对动载荷,建立了七自由度月球车的振动系统模型,并给出了月球车振动系统的振动微分方程和频率响应函数的计算方法,在确定月球车的路面输入谱密度的基础上推导了车轮与地面之间相对动载荷均方根值的计算公式,用M at-lab软件进行编程和计算,确定了悬挂系统的扭杆弹簧刚度和减振器阻尼的合理数值范围. 相似文献
144.
为解决行星轮式月球车的行星车轮的质量与其越障能力之间的矛盾,以行星车轮质量最轻为目标函数对其进行了优化设计.该优化数学模型包含离散整形变量、离散实型变量和连续变量,有多个非线性不等式约束,采用分层降维枚举法来求解优化问题,并编写了计算程序,所得的结果符合实际要求. 相似文献
145.
复合材料三通管的纤维缠绕设计 总被引:1,自引:2,他引:1
针对两圆柱直接相贯的三通管,利用圆柱面上的测地线和非测地线实现了圆柱部分的纤维缠绕路径设计,并给出了纤维从主管顺利过渡到支管的条件.针对通用的卧式多坐标纤维缠绕机,分别设计了三通管主管和支管的机器路径.在缠绕主管时,芯模转动,出纱嘴在水平面内运动;在缠绕支管时芯模不动,准停在固定位置,出纱嘴回转,引入了垂直坐标.最后,通过仿真和实际缠绕实验验证了理论的正确性. 相似文献
146.
147.
针对单自由度平面连杆机构等效动力学模型——等效力矩和等效转动惯量表达式的推导,将平面连杆机构看作质点系和平面刚体系所组成的混合系统.以等效前后虚功相等推导出平面连杆机构等效力矩普遍表达式,以等效前后动能相等推导出平面连杆机构等效转动惯量普遍表达式,并以一个平面六杆机构为例,说明该等效力矩普遍表达式和等效转动惯量普遍表达式的使用情况.证明了该方法简沽、方便,同时具有一定的普遍性. 相似文献
148.
149.
150.