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针对主从式上肢外骨骼康复机器人主臂信息获取、从臂快速响应等问题,提出了基于关节位姿、速度和力/力矩等信息的运动意图建模方法及基于模糊补偿的康复训练控制策略.根据人体工程学原理,提出了一种同构同型的主从式双臂康复机器人新型结构;利用D-H算法给出了笛卡儿空间的主从臂运动学模型,建立了患者健肢运动意图信息和从臂各关节动作的人机协作映射关系;以患者运动意图力矩作为输入,基于模糊补偿算法提出了患者-主臂-从臂协作控制策略,并利用李亚普诺夫定理证明了该控制系统的稳定性.仿真结果表明,康复机器人从臂可以根据患者运动意图跟随主臂运动,能有效地防止抖动误动,可避免对患肢的二次伤害.实验结果表明从臂运动轨迹平滑,无剧烈波动,控制轨迹跟踪主臂效果好. 相似文献
505.
【摘要】 目的 评估肝动脉化疗栓塞(TACE)治疗胰腺神经内分泌肿瘤(PNET)肝转移的疗效。方法回顾性收集经手术或穿刺病理证实的25例PNET肝转移行TACE治疗的患者资料,共进行了87次TACE术。经MRI评价其有效率,并分析无进展生存期(PFS)、总生存期(OS)和并发症。结果 所有25例患者均顺利完成介入治疗。MRI疗效评估结果为CR 0例,PR 15例,SD 4例,PD 6例,有效率60.0%;中位PFS 13个月,中位OS 18个月;1例术中出现假性动脉瘤,所有病例术后均无严重并发症。结论 对于不能手术切除的PNET肝转移患者,行TACE治疗既安全又能获得较好的临床疗效。
相似文献
相似文献
506.
针对某钢厂100 t钢包因旋涡临界高度较高引起残钢量较大的问题,依据相似原理,建立了1∶3的钢包物理模型,通过水力学模拟的方法研究了控制静置时间、加入挡渣球、吹氩三种方式对钢包旋涡开始起旋高度(临界高度)及贯通高度的影响。研究结果表明:在钢包初始条件一定时,随着静置时间的延长,旋涡开始起旋高度及贯通高度均呈现先升高后降低的趋势;直径60 mm沟槽深度8 mm的挡渣球几乎可以完全消除旋涡,并满足钢包通钢量的要求;在合适的吹氩流量范围内,随着吹氩流量的增加,旋涡高度下降,在吹氩流量到达0.8 L/min时,临界高度和贯通高度比无吹氩时分别下降了58.8%和58.6%。 相似文献
507.
目的:评价SLC7A11在右美托咪定预处理减轻小鼠肠缺血再灌注损伤引起铁死亡中的作用。方法:24只雄性健康SPF级C57BL/6J小鼠,8周龄,体质量22~25 g,随机数表法分成4组:假手术组(S组)、肠缺血再灌注组(II/R组)、右美托咪定组(DEX组)、右美托咪定+SLC7A11抑制剂组(DIKE组),每组6只。夹闭肠系膜上动脉(superior mesenteric artery, SMA)45 min,再灌注30 min建立小鼠肠缺血再灌注损伤模型。DEX组和DIKE组夹闭SMA前30 min腹腔注射25 μg/kg DEX,S组和II/R组腹腔注射等量生理盐水;DIKE组缺血前90 min腹腔注射SLC7A11抑制剂Imidazole ketone erastin 50 mg/kg。再灌注30 min时处死小鼠,距回盲瓣约5 cm处取小肠组织,HE染色光镜下观察肠黏膜病理改变并行Chiu评分,比色法测定小肠组织Fe2+、丙二醛(MDA)含量和超氧化物歧化酶(SOD)活性,微板法测定谷胱甘肽(glutathione, GSH)含量,免疫印迹法检测小鼠小肠组织SLC7A11、谷胱甘肽过氧化物酶4(glutathione peroxidase 4, GPX4)的表达。结果: 与S组比较,其余3组小肠组织Chiu评分、Fe2+和MDA含量升高,GSH含量降低,SOD活性下降,SLC7A11、GPX4表达下调(P<0.05);给予右美托咪定后明显降低小肠组织Chiu评分、Fe2+和MDA含量,增加SOD活性和GSH含量,SLC7A11、GPX4表达上调(P<0.05);腹腔注射SLC7A11抑制剂后得到的结果相反。结论:SLC7A11的激活在右美托咪定减轻小鼠肠缺血再灌注损伤引起的铁死亡中发挥保护作用。 相似文献
509.
510.
采用TIG-MIG复合焊电弧改善传统单一TIG及MIG焊的不足.基于PID闭环控制,实现恒流恒压外特性输出,从而实现TIG-MIG电弧复合.研究了复合电弧的电弧特性、熔滴过渡形式及不同极性接法对焊缝的影响.结果表明,TIG焊电弧对MIG焊电弧具有良好的维弧作用.TIG-MIG焊电弧复合熔滴过渡过程,TIG焊电弧稳定燃烧,为了保持最小的能量消耗而作用于熔滴上,对熔滴具有加热作用.直流反接具有良好的阴极雾化清理作用.TIG-MIG焊电弧复合能够有效降低焊接飞溅,促进焊缝铺展及成形,实现高效化、优质化的焊接. 相似文献