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提出了一种仿青蛙机器人的机构模型及其运动学分析方法。基于青蛙生物结构的对称性,建立了仿青蛙机器人机构的平面机构模型;获得了该机构的运动学方程正反解和机器人跳跃过程中姿态调整的位姿与输入关节角的关系,分析结果符合青蛙跳跃的一般规律,最后通过实例计算进行了数字仿真验证。 相似文献
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当泥水盾构通过岩层破碎带时,块石未经刀具碾磨直接进入土仓,会经常堵塞采石箱、泵、管路等,从而严重影响盾构的掘进。本文通过工程实例介绍泥水盾构过破碎岩带的一些技术措施,以供同仁参考。 相似文献
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GPS精密单点定位技术是近些年来人们研究的热点.利用IGS跟踪站的精密星历进行单点定位,可以直接得到厘米甚至毫米级的高精度的ITRF框架下的空间直角坐标.但观测多长时间可满足用户的精度要求人们并不清楚.文章利用CORS站的观测数据和IGS站联测的数据,使用Leica Geo Office软件,对CORS站的观测数据从10 min开始,依次增加10 min,直至10 h进行分段处理,得到不同时长的精密单点定位的在ITRF框架下坐标结果和精度,以研究定位结果的收敛性.结果表明,观测时长50 min,点位精度高于5 cm;观测时长220 min,点位精度高于1 cm. 相似文献
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1000.
非线性负载的增多导致了电力系统的谐波污染日益严重。针对有源滤波器的初期投资大,结构复杂,运行维护困难的缺点,提出一种无源滤波新方法,该方法在电网与无源滤波器之间三相线路中分别串联一组由电感和电容组合而成的基波谐振电路,该电路对基波电流无影响,但是对谐波电流呈现了高阻抗的特性,可以迫使谐波电流最大限度的流入无源滤波器,从而大幅度的提升滤波器的效率。对该新方法通过建立等值电路进行了滤波原理分析,与传统无源滤波方法进行了滤波效能比较,并分别通过单相和三相电路滤波实验进行验证,实验结果表明该方法与传统无源滤波器相比有较佳的滤波效果。 相似文献