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一般位置直线各投影与投影轴的夹角不等于空间直线对投影面的倾角α、β、γ。那么,二者之间有何内在关系?α、β、γ之间又存在什么关系呢?本文用数学的方法对其进行量化讨论。 相似文献
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基于颌骨重建手术要求和手术机器人设计准则,提出主被动结合的7自由度3手臂构型方案。为了满足手术机器人机械臂干涉分析高效率的要求,采用线形扫描球(linearly swept sphere, LSS)单元体模型简化复杂结构的机械臂,构建两圆柱体之间、圆柱体与半球体之间以及两半球体之间的干涉数学模型,并提出有效干涉点的概念及干涉点有效性的判断方法,得到机械臂在任意位置下的干涉判断准则。基于机器人平台的无干涉控制试验验证了方法的正确性,与传统干涉分析方法相比,该方法简化了基本几何体模型干涉分析的判据和过程,减少了模型相互之间干涉判断的次数,进一步提高了干涉分析的效率。 相似文献
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加工中心在线检测技术是提高加工中心加工精度和自动化程度的关键技术之一。在该技术发展的原有基础上,以CAD技术为核心,提出了将检测工作放在设计阶段进行的观点,并选择AutoCAD2000作为开发平台,建立了加工中心在线检测与CAD的集成系统,为加工中心的在线检测技术探索出一种新的方法。 相似文献
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轮腿式移动机器人在不平坦地形下运动时涉及三个相互关联的控制问题:稳定性控制、驱动牵引力控制和姿态控制。建立了适合于描述轮腿式机器人姿态的运动学模型,提出了轮腿运动模式下的稳定性函数和驱动牵引控制函数,为使机器人具有良好的地形适应能力、越障性能及运动稳定性,在综合分析机器人稳定性和驱动牵引特性的基础上,提出并构建了结合稳定性和驱动牵引性能的轮腿式机器人耦合优化控制准则,并实现了机器人姿态的优化控制,最后通过实验验证了该方法的可行性。 相似文献
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刀补值在数控编程中的灵活运用 总被引:3,自引:0,他引:3
刀具补偿是数控机床上重要的功能,合理使用刀具补偿功能在数控加工中有着非常重要的作用。对如何灵活、合理地运用刀补值,并结合刀补原理正确编制数控加工程序,以保证数控加工的有效性、准确性等问题进行了阐述。 相似文献
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针对自由曲线的检测方法,利用加工中心在线检测技术,提出一种可由操作者灵活控制的自由曲线检测及路径规划的方法。通过该方法,操作者可在少采点的情况下,得到预想轨迹上的大量的点位信息,提高产品的实际质量与设计效率。 相似文献
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本文系统介绍BHR-3型仿人机器人,包括系统构成,机器人的控制系统设计、步行规划设计等,通过实验验证设计方法的有效性。广东科学中心展出该机器人,是国内第一家使用完全自主知识产权的高端仿人机器人进行科技展示的单位。展示验证了BHR-3系统的可靠性和仿人机器人进行科技展示的可行性。 相似文献