仅考虑位置信息连通性保持的群体机器人集结控制

研究速度信息未知情形下的群体机器人集结控制问题.分别针对未设置虚拟领导者和设置虚拟领导者两种情形,提出了仅考虑位置信息的观测器和具有网络连通性保持的分布式控制方法.理论分析表明该算法具有网络连通性保持功能,并且保证所有机器人的速度信息收敛到一致,机器人最终也会聚集到一起.数值仿真实验验证了所提出分布式控制算法的有效性.     

基于模糊理论的随机需求系统

需求量是供销系统成本优化中的重要指标.目前常见的研究方法是采用泊松分布来拟合.通过数据统计和分析,我们发现采用模糊三角去拟合随机需求量有更好的拟合度和科学性.采用模糊理论对随机需求进行了建模分析,设计了随机需求系统的算法并最终对其进行了实现.     

高效自行密封的钢管试压装置

在列管式和U形管式换热器、铜液氨冷器等压力容器产品制造过程中,不论是整根长的换热管还是对接焊接的换热管,在穿管之前都必须以两倍的设计压力作耐压试验。过去一般是在管端采用强制密封法,即依靠外力压紧管     

汽车主动悬架系统的有限频域输出反馈控制

为进一步提升汽车悬架系统动力学性能，提出一种基于启发式两步法的静态输出反馈控制方法。为了更好地研究悬架动力学行为，建立一种经典的1/4车主动悬架系统模型用于控制分析与设计。考虑到人体对4~8 Hz频内的垂直振动异常敏感，给出一种有限频域下的性能判据作为控制设计的指导。同时，在控制设计中考虑了悬架行程和轮胎动位移两种机械硬约束，以保证悬架系统的动力学稳定性。由于难以在线获取实际悬架系统中所有状态信息，提出一种新的基于启发式两步法的有限频域输出反馈控制方法。数值仿真及台架试验结果表明：与传统的全频域输出反馈方法相比，该方法具有更好的控制性能。     

个性化定制车间生产-物流协同调度框架与算法研究

为解决个性化定制车间生产-物流协同动态调度问题,提出一个完全反应式调度信息-物理系统框架。在该框架基础上,提出一种“单步”调度算法并重点设计了一个综合考虑客户满意度、设备利用率与能耗的任务优先级计算规则。由于“单步”调度算法每次只考虑当前一步的生产或物流任务的调度,生产-物流协同能力较弱,所以为了弥补该缺陷,又在其基础上提出一种综合考虑生产与物流两步任务调度的“双步”调度算法。针对车间内可能发生的设备故障等扰动,设计抗扰动机制以增强两算法的抗扰动能力。仿真试验结果表明,“单步”调度算法虽然优于传统调度规则但却不如“双步”调度算法;后者能在一定扰动情况下,更好地配置生产与物流资源,且在“工件平均提前/拖期成本”指标上表现尤为出色,更能适应个性化定制场景。     

DBF技术在扩大米波雷达测高范围中的应用

针对基于波瓣分裂的米波雷达测高方法只能在低仰角范围内(1°~11°)测高的问题,提出一种将数字波束形成(DBF,Digital Beam Forming)技术与波瓣分裂相结合的米波雷达测高方法,以扩大仰角测量范围(1°~25°)。该方法采用5个不同高度的天线接收回波信号,利用DBF技术,判断出目标的仰角范围,再利用“比幅-比相”的方法进行测高。计算机仿真结果表明:该方法对仰角在25°以下的目标能有效地测量高度。     

典型零件CAD图库中人机界面设计

人机界面是实现软件设计实用化，商品化的重要手段。本文针对典型零件ＣＡＤ图库特点，探讨如何应用人机工程理论和现代界面新技术开发友好人机界面ＴＰＣＡＤｆａｃｅ的关键问题和特色。在设计者和计算机及创造性思维和规范化设计相结合方面，运用并行设计思想方面作了有益的尝试。     

网络中心战下的雷达自组网技术

现有雷达组网从数据的角度实现雷达的组网,并没有实现雷达网络的组网。文中提出的雷达自组网机制实现了雷达网络的真正组网。在这种机制中,雷达可以自发地与其他相邻雷达进行通信,协同完成数据融合等功能,并能自主地寻找转发路径,将有效数据返回到指挥中心。通过对两种组网机制的定量分析,雷达自组网在数据冗余和通信距离方面具有一定的优势。     

新疆与西北主网互联后电网小干扰稳定性和系统扰动试验特性

新疆电网以750 kV电压等级线路接入西北主网后,互联电网的动态特性、振荡模式发生了变化,新增了一个新疆电网对西北主网的区域间振荡模式。新疆内部和西北主网内部主要断面的动态稳定水平没有下降,新疆电网内部局部地区仍存在弱阻尼振荡模式。通过协调优化新疆电网内部北疆西部地区部分机组的励磁系统自动电压调节器(automatic voltage regulator,AVR)和电力系统稳定器(power system stabilizer,PSS)参数,可提高系统的阻尼水平,并在一定程度上解决了该地区水电窝电现象。开展了实际互联电网系统扰动试验,实测数据验证了仿真计算结果的准确性,通过扰动试验掌握了互联电网的动态特性和系统阻尼水平。研究综合运用了时域和频域的方法,并以频率计算为主,辅以时域分析校验。     

电力系统稳定性计算用励磁系统数学模型的完善

在已有电力系统稳定性计算用励磁系统数学模型(以下简称:励磁模型)的基础上,结合励磁系统的调研和参数测定工作,对励磁模型进行了4个方面的改进与完善;增加了并联PID控制;增加了PID控制的限幅环节;对原有晶闸管整流器模型进行了补充修订;对低励限制环节(UEL)的限制曲线设置进行了修改。