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协作型工业机器人在执行焊接、装配任务时,因关节状态无法达到最大约束而影响效率。在确保"人-机-环"安全的前提下,为最大限度地提高机器人的操作速度与响应时间,提出了一种改进差分进化(DE)算法优化的协作型机器人轨迹规划算法。采用蒙特卡洛算法获得机器人的操作空间,并采用广义动量方法进行碰撞检测。同时,以机器人在执行任务过程中运行时间最小为目标,兼顾满足运动学约束、动力学约束和负载约束,以保证机器人在运行过程中的平稳性。利用改进DE的全局寻优能力调整运动参数,进行关节空间的轨迹规划。在UR5机器人的平台进行仿真验证,仿真结果验证了算法的有效性、可行性。 相似文献
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尊敬的各位领导、各位专家: 大家上午好! 很荣幸参加此次《空间结构》杂志十五周年学术研讨会.我谨代表浙江东南网架集团对此次会议的召开表示热烈的祝贺!向与会代表表示诚挚的问候! 相似文献
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介绍了采用消失模铸造方法生产HT300液压铸件的工艺方法。试验和生产应用结果表明,通过选用含碳量低的模样材料,合理设计浇注系统,采用新开发的涂料,适度提高浇注温度和真空度等,能够生产出表面光洁、平整、棱角清晰且尺寸精度高的液压铸件。 相似文献