带连通孔流量阀实现力伺服系统的实验研究

本文对带连通孔流量阀的加载特性及连通孔大小对系统频宽及多余力的影响进行了实验研究，并得出了相应的结论。     

8098单片机力矩监测仪

本文介绍由8098单片机实现的力矩（力）动态测量及显示系统的硬件组成电路，给出了传感器放大电路和控制软件设计。     

六连杆助行机器人生理学运动规划研究

针对六连杆助行机器人助行过程中的运动协调问题,基于人体生理学步态信息进行了机器人运动规划研究.利用步态检测系统,获取了正常人行走过程中双腿髋、膝、踝关节的运动信息,骨盆中心前进方向的速度信息.基于检测结果拟合了人机系统末端的速度函数,根据机构及人机系统运动学模型规划了曲柄及移动单元的速度,同时通过优化人机间的最优尺寸关...     

气动肌肉驱动关节参数的优化设计

 在气动肌肉驱动关节的设计中,关节参数的确定通常采用试凑法,此时不能保证结果是最优的．为解决这个问题,提出了确定最佳参数的图示解法,利用气动肌肉的等压特性曲线求得气动肌肉的最佳初始长度．在关节直径的设计中,为保证能够得到最大转角,对关节直径进行了优化分析．提出的方法具有简便易行的特点．     

绳索牵引骨盆康复机器人的骨盆刚度分析及骨盆运动轨迹规划研究

针对绳索牵引骨盆康复机器人的骨盆刚度控制以及骨盆运动轨迹规划进行了研究. 通过建立欠约束1R3T绳索牵引骨盆康复机器人的力学模型,解出了绳索拉力的表达式,并分析拉力解中零空间拉力部分对骨盆刚度的影响,得出控制绳索拉力能够实现对骨盆的刚度控制 ,为以后实现柔顺性控制提供了理论依据;基于凸集理论分析了骨盆不同位姿所属空间性质的不同,依此对牵引绳索进行合理布置,以保证骨盆在规划运动空间内的刚度完全可控,并基于矢量封闭原理和绳索拉力平衡对工作空间进行分析;通过MATLAB仿真证明了骨盆规划轨迹中绳索牵引的可控性,得出了骨盆位姿及绳索长度的变化规律,分析了骨盆位姿对绳索长度影响的原因.其规划结果可为该机器人运动控制的研究提供依据.     

气动肌肉的结构设计与制作

根据气动肌肉的工作原理,分析了影响气动肌肉可靠性的因素,设计并制作了气动肌肉.对自制气动肌肉进行了基本的特性测试,结果表明,所制作的气动肌肉在性能和可靠性方面能够满足要求.     

一种测量人行走时骨盆运动轨迹的新方法

骨盆的运动轨迹是类人机器人和康复训练机器人控制的基础,针对以往研究方法的不足,提出了一种测量人在跑步机上行走时骨盆运动轨迹的新方法.通过3个高精度位移传感器和1个数据采集卡进行数据采集,运用MATLAB软件进行数据处理和分析.实验结果表明:正常人行走过程中,骨盆在左右和上下方向的运动轨迹符合周期性变化规律,近似于正弦波形;在一个完整的步态周期内,骨盆左右摆动1次,上下起伏2次;幅值主要由身高和行走速度等参数决定,在此基础上建立了骨盆运动轨迹的数学模型.     

原油饱和压力现场测试系统

本文介绍了由PC机和8098单片机实现的原油饱和压力现场测试系统,采用8098单片机对过程量进行了采集,上位PC计算机进行数据处理,存储和显示。     

一种用于水下机器人的油路快速换接自动封闭接头的研究

本文针对水下机器人在作业工具自动换接过程中的油路快速换接问题，提出了一种压差式快速自封接头，利用它可以在水中实现两液路的快速对接。这种接头具有自封闭功能，在两油路分离后可以防止外部的海水进入管路，也可以防止管路内的液体流出，连接后，在流体压差的作用下，两液路接通。本文介绍了该接头的结构和工作原理，并建立了对接头的开启压差及压力损失的数学模型。