蚕蛹油和蚕蛹蛋白组成及潜在过敏原分布研究

为了进一步加强蚕蛹的综合利用,以鲜蚕蛹为原料,对蚕蛹油中脂肪酸组成和不同溶解特性蛋白的等电点、相对含量和亚基组成进行研究,并进一步分析了潜在过敏原在不同蛋白中的分布。结果表明:蚕蛹油中不饱和脂肪酸相对含量为60. 83%,其中油酸相对含量最高,为35. 43%。鲜蚕蛹蛋白中不溶性蛋白相对含量最高,为53. 00%,亚基分布在27~85 k Da之间;水溶性蛋白占23. 63%,等电点为3. 8,亚基分布在25~85 k Da之间;碱溶性蛋白占19. 73%,等电点为4. 4,亚基分布在13~29 k Da之间;盐溶性蛋白占2. 58%,等电点为2. 0,亚基分布在15~35 k Da之间;醇溶性蛋白仅占1. 06%,等电点为4. 2,亚基分布在12 k Da和20 k Da附近。过敏原分布研究表明:水溶性、醇溶性、盐溶性、碱溶性蛋白和不溶性蛋白中分别检出6、8、8、12种和3种过敏原,其相对含量分别为1. 33%、25. 64%、1. 21%、17. 93%和9. 86%。过敏原含量较多的蛋白须经过相关脱敏处理方可应用于食品工业。     

不同形态纳米纤维素的制备方法研究进展

纳米纤维素是某一维度上为纳米尺寸的一种高分子聚合物,具有出色的可降解性、热稳定性、生物可相容性等优异特性,受到学者们的广泛关注.纳米纤维素的形态对其结构、性能具有重要影响.该文总结了4种不同形态的纳米纤维素[纳米纤维素晶(cellulose nanocrystal,CNC)、纤维素纳米纤丝(cellulose nano...     

基于力测试的掰手腕机器人系统设计

在分析比较当前同类机器系统研究进展的基础上,介绍了ROBOAM-I系统的功能和设计原理,详细分析了机器人手臂部分的结构和力测试功能的实现。     

一种基于双E型膜片的微小六维力传感器的设计

基于双E型膜片结构的六维力传感器用于常规环境下的机器人操作已有成熟应用,探讨将该结构应用于微纳环境下的机器人操作的可能性。首先介绍了该弹性体结构的测力原理,并用有限元分析软件对弹性体的静态和动态特性进行了仿真。结果表明此种结构的六维力传感器可在微纳环境下测力,并具有各向灵敏度高、线形好、维间耦合小等优点。     

基于假想柔顺控制的可穿戴型膝关节机器人的运动控制

为了让膝关节机器人能够对外界作用力具有顺从的能力,提出一种基于作用力/速度的假想柔顺控制策略。通过获取膝关节机器人与人腿间的作用力信息来控制电机的转速和转动方向,从而为人的行走提供助力。采用PID控制算法实现对直流电机地准确控制,实验的结果表明假想柔顺控制策略和PID控制算法是有效的。     

低盐榨菜加工中的危害因素分析及控制研究进展

榨菜作为世界三大著名腌制蔬菜之一,风味独特、适口性好、加工及携带便捷,备受消费者青睐。但在大健康背景和需求下,榨菜含盐量高的特点制约了产业的发展,因此低盐榨菜逐渐成为产业发展趋势之一。低盐产品易遭受有害微生物污染,减盐后产品中危害因子的种类与含量也将发生一定的变化,如何在榨菜加工过程中实现安全减盐不减味成为产业发展的桎梏之一。该文通过分析总结榨菜加工工艺环节中影响榨菜安全品质的危害因素,基于先进的全程质量控制体系理念结合低盐榨菜加工工艺分析了榨菜安全品质控制的研究进展,并展望了低盐榨菜今后的发展趋势,为榨菜品质的控制和提升提供理论参考。     

基于时间序列分析的可穿戴助力机器人传感器信号预测的研究

下肢可穿戴助力机器人是一种自主控制的机器人.它要求各个关节的电机根据感知系统获取的力信息和位置信息做出快速反应.为了提高下肢可穿戴助力机器人的动态响应频率,本文提出了一种新颖的基于时间序列分析的感知系统信号在线预测算法,该算法在保证系统实时性的前提下,提高了感知系统的动态响应频率.在文章的最后,对信号预测算法进行了相应的实验,实验结果表明了该算法的准确性和有效性.     

HHT算法在压电陶瓷驱动器的微纳米位移传感器中的应用（英文）

从传感器中采集到的信号即使经过了模拟滤波,但是其通过数据采集系统后仍然会含有随机噪声。然而,这些随机噪声会限制传感器的分辨率和影响系统的动态范围。针对这一问题,利用HHT算法的经验模态分解对从基于压电陶瓷驱动的微纳米传感器中采集到的数字信号进行数字滤波,进而对采集到的微弱信号进行进一步处理,以提高微纳米传感器在稳态输出时信号的信噪比从而提高传感器的性能。主要采用两种方法:一种方法是滤掉经过模态分解后信号中的最高频噪声,另一种方法是滤掉经过模态分解后信号中的前两阶噪声。最后对比实验结果证实了此算法的有效性,其能够有效的改善传感器的线性度。     

可穿戴型下肢助力机器人感知系统研究

在分析可穿戴型下肢助力机器人所需要的控制信息的基础上,设计了一套基于CAN总线的人体下肢运动信息感知系统。该系统主要包括可获取人体腿部和脚底状态的力传感器和获取髋关节和踝关节角度信息的编码器。实验结果表明,所设计的多传感器系统稳定,实时性好,满足可穿戴型下肢助力机器人系统控制的需要。     

基于CAN总线的微型灵巧手指力传感器研究

设计一种用于多指灵巧手的实用微型三维指力传感器.该传感器采用类双E型膜片的高度集成式弹性体结构;对该指力传感器的弹性体结构、测量电路、上下位机软件和CAN总线通讯协议进行了设计,并对传感器标定数据进行分析;实验结果表明,该传感器设计理论和设计过程正确,并且具有一定的实用价值,为具有感知功能的机器人灵巧手的研究奠定了基础.