基于EtherCAT总线的NJ控制器与Kubler编码器通信

介绍了EtherCAT总线与Kuble编码器的基本原理,详细研究了基于EtherCAT总线实现OMRON的NJ型控制器与库伯勒编码器通讯方法。     

浅谈私有描述符在区域控制中的作用

私有描述在有线数字电视区域控制中发挥极其重要的作用,本文在对菏泽区域控制方案简单介绍的基础上,着力阐述私有描述的功能体现。     

基于新过采样方法的APF电流THD测量

电流总谐波畸变率(THD)是有源电力滤波器(APF)的一项重要性能指标,工业现场一般要求APF补偿后电流THD<5%ao实验发现A/D转换引入的噪声对THD测量影响极大,其误差可达200%,不能满足应用要求.针对大功率电力电子装置采样频率低和THD测量对采样信号信噪比要求高的特点,提出一种新的过采样方法,对其进行原理分...     

2-氯-5-硝基嘧啶的合成

[方法]以1,1,3,3-四甲氧基丙烷和尿素为起始原料,通过合环、硝化和氯代反应得到2-氯-5-硝基嘧啶,探讨了合成关键中间体的影响因素.[结果]经过实验确定了理想的反应条件,产物的结构经过1H NMR鉴定进行表征.[结论]该工艺具有收率高、操作简单、安全可靠的特点并且为工业化生产提供参考.     

饱和约束下的汽车直接横摆力矩控制器设计

目前在汽车直接横摆力矩控制器设计中,往往忽略了可利用的附加横摆力矩是限制在一定范围之内的这一约束条件,而当系统饱和时控制器输出与输入将不再满足所设计的反馈规律,这导致在实际环境下工作时难以保证控制精度。为了克服这一缺陷,利用矩阵不等式方法设计了一种抗饱和的汽车稳定性控制策略。通过仿真实验表明,与二次型最优控制器相比,抗饱和控制器不仅能有效实现控制目标,同时还具有良好的抗饱和性能。该方案的设计为更加合理的汽车稳定性控制策略提供了参考。     

一种TM图像的快速几何精校正方法

一种ＴＭ图像的快速几何精校正方法术洪磊，承继成（北京大学遥感与地理信息系统研究所）一、引言遥感图像的应用主要是解决两个问题，一个是定性，即回答是什么；一个是定位，即回答在何处，数量有多少。所以几何精校正和数字影像镶嵌是图像预处理的主要内容。在资源环境...     

基于太赫兹技术的熔融沉积3D打印误差分析

熔融沉积(FDM)技术是目前市售3D打印机应用最广泛的材料成型技术,基于这一技术的3D打印机精确度评价与打印试件的误差分析还没有十分完善的标准化方法。FDM 3D打印常用的聚合物材料在太赫兹波段存在明显吸收。基于太赫兹时域光谱(THz-TDS),通过缝隙注水的方式放大试件非实体部分的太赫兹响应,使得太赫兹技术可同时监测3D打印试件实体部分与非实体部分的打印精确度。通过分析试件的太赫兹光谱,能够分辨与原始设计相差0.96%的微米级误差,补充了3D打印误差的分析方法。     

基于特殊形貌NiO电极的混合电位型C3 H6传感器研究

研究了特殊形貌NiO对基于该类敏感电极的混合电位C3 H6传感器的影响,实验数据显示：线型结构NiO敏感电极传感器在600℃下具有最好的响应值,达到了60 mV,其90%的响应和恢复分别为15,25 s。此传感器在600℃对0%～0.05% C3 H6具有较好敏感性能,且响应信号与气体体积分数对数之间有良好的线性关系,其灵敏度达－50.26 mV/decade。经气相催化分析,在400～600℃和0.01% C3 H6下,线型形貌NiO电极的平均气相催化效率最低,为31.4%（其余两种分别为42.7%,52.4%）,进而表现最优的传感器性能。     

气液两相流供水管道停泵水锤计算及防护研究

为对输水管道内气液两相流时停泵水锤工况进行模拟研究,根据水锤基本理论,通过对系统内气液两相流流态的合理简化,搭建水锤计算模型,选取工程实例,进行最不利工况下的模拟计算。结果表明：突然停泵会在管道中产生严重的断流弥合水锤现象,最大超压约71 m;管道含气5%时比不含气状态的水锤压力水头高出10～40 m,且水锤波周期变长,收敛性更差。针对工程实例进行水锤防护分析,对“快关止回阀+气压罐”“缓闭止回阀+气压罐”“缓闭止回阀+箱式双向调压塔”3种防护措施进行比较,得出采用“缓闭止回阀+箱式双向调压塔”可以有效缓解管网水锤压力、保障管网正常稳定运行的结论。     

连续三轴平行机器人的避奇异规划

针对具有连续三轴平行结构的六自由度机器人,提出一种新的回避奇异的方法。通过分析机器人雅可比矩阵的结构,对雅可比矩阵进行改造;将六维的雅可比矩阵分割成两个三维雅可比矩阵。在此基础上,确定了机器人发生奇异的条件;并利用二次规划实现了机器人的避奇异;最后,通过实验验证了该算法的适用性,并与现有的最小阻尼方差等方法进行了比较,有较大的优越性。