基于内容的图像检索在智能监控系统中的应用

针对基于内容的图像检索与识别在智能监控中应用的问题，建立了基于区域划分的颜色链码，利用图像颜色的区域特征值来构成一个区域与整体的特征描述，并将它应用到捕获图像的识别。捕获的图像，通过梯度特征对来定位与检测，对获取的脸部图像进行链码特征匹配与识别，并将计算结果作为监控系统的判断与决策依据。运用这一方法的监控系统，提高了监控系统的辨别对象能力，拓展了智能监控研究领域。     

不满足非完整约束的轮式移动机器人鲁棒镇定

以unicycle类型轮式移动机器人为对象，在理想非完整约束条件被破坏的条件下，采用横截函数方法和Lyapunov重设计技术设计了鲁棒实际镇定律。构造有界横截函数，再结合轮式移动机器人运动学模型对标准SE（2）群运算的左不变性，对误差系统设计光滑指数镇定律，实现标称系统实际镇定；用Lyapunov重设计方法设计修正项，使得闭环系统对滑动干扰鲁棒。仿真结果验证了所设计控制律的有效性。     

Robust simultaneous tracking and stabilization of wheeled mobile robots not satisfying nonholonomic constraint

A robust unified controller was proposed for wheeled mobile robots that do not satisfy the ideal rolling without slipping constraint.Practical trajectory tracking and posture stabilization were achieved in a unified framework.The design procedure was based on the transverse function method and Lyapunov redesign technique.The Lie group was also introduced in the design.The left-invariance property of the nominal model was firstly explored with respect to the standard group operation of the Lie group SE(2).Then,a bounded transverse function was constructed,by which a corresponding smooth embedded submanifold was defined.With the aid of the group operation,a smooth control law was designed,which fulfills practical tracking/stabilization of the nominal system.An additional component was finally constructed to robustify the nominal control law with respect to the slipping disturbance by using the Lyapunov redesign technique.The design procedure can be easily extended to the robot system suffered from general unknown but bounded disturbances.Simulations were provided to demonstrate the effectiveness of the robust unified controller.     

基于移动机器人视觉系统的运动目标提取方法

提出了基于移动机器人视觉系统的运动目标提取方法。以视觉系统获取的视频作为研究对象，通过全局运动估计、目标背景的提取、三帧差技术和区域生长方法提取运动目标。采用邻域搜索运动补偿和带约束的区域生长的方法，降低了时间开销。实验结果表明，在时间开销和目标的提取上取得了较好的效果。     

动态环境中移动机器人地图构建的研究进展

大部分现有的移动机器人地图构建方法都是基于静态环境的假设,而实际应用中移动机器人的工作环境是随时间变化的.综述了动态环境中移动机器人地图构建的最新研究进展,介绍了基于地图、基于运动和基于跟踪的检测动态障碍物的各种方法,分析比较了动态环境中移动机器人过滤运动障碍物传感器观测信息和结合运动障碍物传感器观测信息构建环境地图的主要方法,并总结了各种方法的优缺点.探讨了动态环境中移动机器人地图构建存在的难点问题,并展望了该领域的研究方向.     

移动机器人异常检测及避让策略

异常运动状态识别对移动机器人航迹推算、定位、导航以及机器人安全等至关重要。该文以自行研制的移动机器人为研究对象，分析了4个驱动轮的状态特点(正常、打滑、受阻、卡死)，提取了8个反映4个驱动轮状态的特征，识别了驱动轮运动状态，针对受阻和被卡死两种异常设计了避让策略。实验结果表明，该方法可以有效地识别不同的运动状态，并可以进行有效的避让。     

基于无参数形状检测子和DT-CWT的交通标志识别

针对车辆行驶环境中难以检测的交通标志,提出了一种检测和识别方法.首先分割交通标志的特征颜色区域,并扩展感兴趣区域,提取区域边缘.然后用直线分割和杂点去除粗略划分边缘,根据直线间顶点处的曲率关系,计算转向角并分类顶点的类型,用无参数形状检测子来检测图像中的圆形、三角形和矩形等.将检测到的候选区域送入形状分类器中,分类形状并排除杂质的干扰,最后通过二元树复小波变换和二维独立分量分析相结合来识别交通标志类型.实验结果表明提出的方法对交通标志被遮挡、光照不均匀、颜色部分失真的情况下,检测率和识别率均较高,并且可以达到实时处理的效果.     

网络安全技术的探讨

随着计算机技术的发展,在信息处理能力提高的同时,系统的连接能力也在不断的提高。但在连接信息能力、 流通能力提高的同时,基于网络连接的安全问题也日益突出。不论是外部网还是内部网的网络都会受安全问题的影响。     

对等式网络并行GA的设计与实现

本文讨论的并行遗传算法是一类基于对等通讯的网络异步并行遗传算法，通过对粗粒度并行模型的改进，使它适合于在普通网络环境下推广应用，本文讨论的并行遗传算法具有通讯开销小、子群体间信息交流分以及便于实现等特点。     

一个机器人柔性装配规划系统

柔性装配及其装配顺序是近年来在计算机辅助制造和计算机集成制造系统方面一个十分重要的研究领域.在知识表示和专家系统技术的基础上.本文首先简述了几种装配顺序的表示方法,然后提出一个基于知识的柔性装配规划系统的原型及其典型机构装配顺序的计算机模拟.本文所提出的方法,可以推广至更复杂的装配工作,并且为CAM和CIMS的控制和编程提出新的要求.