基于伪点云特征增强的多模态三维目标检测方法

环境感知是自动驾驶汽车落地的关键技术之一,它对于提高自动驾驶汽车的安全性和可靠性至关重要.三维目标检测是其中的一项核心任务,旨在识别和定位三维空间中的物体,为后续决策提供重要的信息.点云和图像是该任务最常用的输入数据,点云由三维空间中不规则分布的点组成,而图像则是由二维空间上规则分布的像素组成.因此,点云和图像之间难以进行有效的融合.而伪点云作为一种点云表征的图像信息,近几年受到了该领域学者的广泛关注.现阶段基于伪点云的三维目标检测方法还存在伪点云特征提取粗糙和相应感兴趣区域(Region-of-Intersts, Ro I)特征表征能力差的问题.本文针对上述问题开展研究,分别提出细粒度注意力卷积和多尺度分组稀疏卷积.细粒度注意力卷积将规则图像处理中常用的深度可分离卷积引入不规则点云的处理流程,并在此基础上嵌入通道和分组注意力机制,进行精细的特征提取,增强伪点云特征;多尺度分组稀疏卷积将格网池化后的Ro I特征分组,进行差异化特征学习,获取不同尺度的Ro I特征,增强伪点云Ro I格网特征的表征能力.基于此,本文在SFD(Sparse Fuse Dense)网络的伪点云特征提取流程中引...     

深部沿空留巷顶板变形破坏规律及其控制研究

为解决深部沿空留巷顶板变形剧烈问题,采用FLAC3D数值模拟与工程验证相结合的方法,研究了顾桥煤矿1115工作面轨道巷基本顶从掘进到二次采动超前影响阶段运动演化规律。结果表明:①顶板变形在掘进阶段呈对称分布,一次采动超前影响阶段出现向工作面侧旋转的偏态特征,顶板下沉曲线交点的斜率为7.25×10-4,留巷阶段顶板向采空侧回转下沉,此时的交点斜率增长了6倍,偏态效应显著加强,二次采动超前影响阶段顶板下沉曲线交点的斜率比留巷期间增长了3.2倍,偏态效应有所增加,但以平移下沉为主;②顶板变形量随着留巷进行逐渐增加,掘进期间巷道顶板最大下沉量为69.2 mm。以后每阶段较前一阶段变形量增长了0.99倍、0.82倍和2.13倍,可见沿空留巷顶板变形逐渐剧烈,支护难度显著增加,应统筹对沿空留巷进行支护设计;③提出了保证直接顶完整、各阶段逐级强化和减弱顶板变形偏态现象的深部沿空留巷顶板控制原则,经工程验证可实现消弱深部沿空留巷顶板剧烈变形。     

AlNiFeCuCoCrVx高熵合金的显微组织与力学性能

利用WK-Ⅱ型非自耗真空电弧炉熔炼制备AlNiFeCuCoCrVx(x=0,0.1,0.2,0.3,0.4,0.5,原子比)高熵合金,研究了其显微组织和力学性能。结果表明:试验合金的组织均为典型树枝晶结构,由面心立方(FCC)结构固溶体、体心立方(BCC)结构固溶体和金属间化合物相组成,添加钒元素后析出了Fe_2AlV相,该相主要分布于枝晶中;随着钒含量的增加,合金的硬度先增后降再增;添加钒对合金的压缩性能不利,合金的抗压强度随钒含量的增加先降后增再降。     

等式约束的网络化控制系统的稳定性设计

研究了等式约束的网络化控制系统的稳定性问题．在假设网络时滞是随机变化的，并且假设网络化控制系统的被控对象为一个具有等式约束的时滞系统的情况下，将网络化控制系统模型化为一个混合系统．然后采用李亚普诺夫函数、线性矩阵不等式的方法推导出了该混合系统渐近稳定的一个充分条件．根据此充分条件，通过求解一个线性矩阵不等式，较容易地获得系统的最大允许网络时滞以及此时的控制器．最后给出一个具体的数值和仿真实例说明了此设计方法是有效的．     

一类基于观测器状态反馈镇定的网络化控制系统

本文研究仅仅在传感器与控制器之间存在网络的网络化控制系统的观测器以及控制器的设计问题．考虑系统同时存在随机时滞和数据包丢失的情况，通过求解线性矩阵不等式，设计出了保证网络化控制系统渐近稳定的观测器以及控制器．最后给出一个实例说明了此设计方法是有效的．     

一类网络控制系统的稳定性设计

针对一类具有等式约束的网络控制系统控制器、采样周期以及最大允许延迟时间的设计问题,采用李亚普诺夫函数、线性矩阵不等式的方法,推导出了该网络控制系统渐近稳定的充分条件.根据此充分条件,通过建立并求解一个凸优化问题,得到网络控制系统的最大允许传输间隔以及此时的控制器,进而利用最大允许传输间隔,对采样周期进行设计并获得系统的最大允许延迟时间.通过给出一个具体的数值和仿真实例说明了此设计方法是有效的.     

高温预析出对Al-5.8Zn-2.7Mg-1.6Cu铝合金应力腐蚀的影响

对Al-Zn-Mg-Cu铝合金进行固溶(预析出)处理、室温水淬及人工时效。通过室温力学性能测试、慢应变速率拉伸试验、硬度测试、电导率测量及应力腐蚀试验,结合光学显微镜、扫描电镜和能谱分析,研究了高温预析出对Al-5. 8Zn-2. 7Mg-1. 6Cu铝合金的组织和应力腐蚀的影响。结果表明:高温预析出可以改变合金晶内和晶界的析出相大小和分布,能抑制阳极溶解和氢脆,从而提高合金的力学性能和抗应力腐蚀性能。经420℃预析出处理的合金的应力腐蚀敏感性最低,抗应力腐蚀性能增强,但强度和硬度有所降低。Al-5. 8Zn-2. 7Mg-1. 6Cu铝合金获得较佳抗应力腐蚀性能的高温预析出工艺为470℃×1 h+420℃×0. 5 h。     

逆向工程中圆锥体组件加工信息快速高精度检测与生成方法研究

提出一种圆锥体组件加工信息快速高精度检测与生成的方法。首先,使用Delaunay网格划分法对圆锥体组件点云数据进行处理,得到其三角网格模型;其次,利用最小二乘拟合方法计算圆锥体组件点云数据各空间点最近邻域平面及其法向量,并构建空间点与法向量之间的映射关系,再根据该映射关系提取锥角;最后,通过对圆锥体组件点云数据的整体形貌分析提取锥高,利用锥角与锥高之间的关系计算出底面圆半径,通过计算的方式快速得到圆锥体组件的高精度加工信息。实验结果表明:该方法与几何测量方法相比,圆锥体组件的锥角θ、锥高h和底面圆半径r的误差分别降低了77.64%、70.53%和73.48%,时间减少了81.74%,能够实现圆锥体组件快速高精度加工信息检测与生成。     

基于LIF海面溢油平坦厚油膜区域边缘厚度评估方法研究

油膜厚度是对海面溢油污染定量分析的一个重要指标。结合海面溢油平坦和非平坦两种厚油膜区域的形态特点,依据激光诱导荧光(LIF)技术探测不同厚度油膜的信号特征给出判定,提出平坦厚油膜区域边缘厚度评估方法,根据油膜区域边缘厚度的不同,采用荧光强度估算油膜厚度。实验观察平坦厚油膜边缘的厚度变化,利用LIF实验系统对平坦厚油膜的边缘厚度进行评估,结果表明,该方法对于厚度大于20μm的油膜厚度评估,相对偏差在±10%左右。     

交互式多模型集自适应协同滤波目标跟踪算法研究

为了解决传统交互式多模型算法静态模型集带来的精度低等局限问题,提出了一种多模型集自适应协同滤波算法。通过比较目标与当前模型集中不同模型之间的模型匹配概率,自动确定当前模型匹配中的最好模型与最坏模型,利用激活、保留和剔除策略改变固定模型集的结构以达到模型集自适应的过程。通过与其他已经提出的交互式多模型算法进行比较,实验结果表明:多模型集自适应协同滤波算法在速度、加速度以及转弯速率的状态估计上都得到了优化,在一定程度上提升了目标跟踪定位的准确性。