虚拟现实技术及其在现代医学中的应用

虚拟现实是近年来发展起来的一项新的技术,它已经被广泛地应用于许多领域,特别是在医学领域．本文在简述虚拟现实技术的基础上,从虚拟人、辅助诊断和手术、虚拟手术模拟以及虚拟的远程医疗系统四个方面介绍了虚拟现实在医学上的应用．     

机器人足球的发展势不可挡

人类对机器人的研究已走过漫长的过程。从科学幻想,工艺精品到工业机器人,从程控机器人、传感机器人、交互机器人、半自立机器人到自立机器人,从结构简单的机械手到智能机器人,随着科学技术的迅猛发展,人们对机器人的要求越来越高,也更现实。机器人的智能化已成为一个主要的发展方向。近几年来,在智能机器人的领域里,又出现了一个新的分支,这就是足球机器人。     

机器人足球——智能机器人的新领域

本文主要介绍近年来发展的机器人足球比赛和足球机器人系统．足球机器人系统由机器人、视觉系统、主机系统和通讯系统组成．多机器人组队比赛便构成一个复杂大系统，它涉及机器人、自动控制、通信、传感、图像处理以及人工智能等领域，而机器人足球便成为研究多机器人合作以及多智能体系统的一个很好的实验载体．     

基于多环面向对象着色Petri网的装配调度研究

采用多环面向对象着色Ｐｅｔｒｉ网（ＴＯＯＣＰＮＭ）同启发式算法相结合的方法，研究装配系统的调度问题。先用ＴＯＯＣＰＮＭ来表述系统的调度问题，然后生成并搜索网的部分可达图，以变迁发生顺序的方式给出一个最优或次优的可行调度。由于给出的是一个可行的调度，系统潜在的死锁可以自然得到避免，因此对模型或系统的活性分析可以省略。     

具有不确定性重力补偿的无标定视觉伺服

文章首先叙述了视觉伺服的分类。给出了机器人动力学模型及其主要性质、自适应复合雅可比矩阵的具体推导过程。摄像机位于机器人末端的情况被考虑,给出了具有不确定性重力补偿的无标定PD视觉伺服控制器,而后运用李雅普诺夫方法对其进行了稳定性分析,结果证明系统能够渐近稳定。为了验证算法的有效性,针对一个二连杆eye-in-hand视觉伺服定位系统进行了仿真,仿真结果说明了算法的有效性。     

二级倒立摆摆起控制的研究

通过对二级倒立摆系统的理论分析，研究二级摆从自然悬垂位置摆到倒立点位置的摆起控制问题，提出了基于动态设计变量优化算法的复杂非线性系统控制策略．仿真实验证明，该策略可成功地实现圆轨和直轨两种二级倒立摆的摆起控制，并且算法具有较快的收敛速度和较高的计算精度．     

钢铁企业CIM S 的核心技术——M IC

MIC技术是钢铁企业CIMS的核心技术之一．介绍了MIC技术的产生背景与构成，论述了MIC系统与产品制造、质量设计与保证的关系，以及对企业产销全过程的能动作用。     

智能仿生腿的研究

首先在总结智能假腿发展的基础上，针对其新的发展趋势，引出智能仿生腿的概念和研究内容，并探讨了基于基本步态模式和有限状态机的仿生腿步态规划方法，全功能仿生膝关节的设计和稳定性分析；其次研究了仿生腿的控制以及生物信号在仿生腿中的应用；最后指出了智能仿生腿在信息交互、感知、能源动力等方面的发展动向．     

有关行为主义人工智能研究综述

通过与传统人工智能的比较，介绍了基于行为的智能模拟技术的发展及现状，并详细评述了行为主义人工智能的研究方向以及在研究过程中涉及到的前沿技术，最后给出了基于行为主义人工智能构建智能主体系统的设计原则。     

基于全局视觉的轮式移动机器人轨迹跟踪控制

将视觉伺服控制思想引入到全局视觉条件下的轮式移动机器人轨迹跟踪控制中,提出一种基于消除图像特征误差的控制方法.讨论并推导了包含电机模型的非完整移动机器人动力学方程,设计了鲁棒速度跟踪控制器.实验结果证明了文中方法的有效性.􀁱