基于现场总线的分布式智能机器人感知系统研究

感知系统是智能机器人与人、外部环境实现交互最重要的组成部分，本文基 于现场总线技术，对智能机器人感知系统的总体结构、网络拓扑、软件设计、开放互联、即 插即用等关键技术进行了探讨．     

自主移动机器人激光全局定位系统研究

本文介绍了我们研制开发的一种用于自主移动机器人的激光全局定位系统,重点 描述了该系统的硬件结构和工作原理,介绍分析了定位算法．文章最后介绍了该定位系统在 实验室条件下所进行的实验．实验结果表明：该系统具有较高的定位精度和抗干扰能力,是 自主移动机器人理想的定位工具．     

一种多移动机器人避碰规划方法

本文采用集中预规划方法,通过调整机器人的运动速度实现多机器人避碰,所提算 法的基本思想为：将机器人的运动路径分段,然后按避碰要求对机器人通过各段的时间进行 约束,从而将避碰问题转化为高维线性空间的优化问题,并进一步将其转化为线性方程的求 解,使问题具有明确的解析解．由于该方法的复杂度较高,在实现过程中采用了多种方法降 低复杂度,简化计算．本文给出了该算法的基本思路,有关定理及证明,算法的化简方法, 最后给出了实验结果及分析．     

多移动机器人编队的分布式控制系统

分布式控制是用于多智能体协调的系统设计方法． 编队控制是一种最常见的 协调问题．本文以机器人的运动模型和基于行为的算法为基础,对一种用于编队控制的分布 式控制系统进行了阐述和设计,并通过实验对系统进行了验证．     

协作机器人学的研究现状与发展

随着机器人向系统应用的方向发展，提出了由多机器 人构成的群体或社会的组织与控制问题．多机器人协作问题已成为机器人学研究领域的热点 之一．其中基于分布式人工智能中多智能体系统理论，研究多机器人协作问题正受到普遍关 注．本文对协作机器人学的研究现状进行了综述，并展望了其未来的发展．     

PUMA机械手逆运动方程新的推导方法及求解

本文提出了一种新的推导ＰＵＭＡ型机器人逆运动方程的方法，进而给出逆运动问题新的求解方法．此方法不需要对机械手末端位姿进行坐标变换，而且也给出了问题的解析解．另外在解的推导过程中避免了大量的逆矩阵相乘．方法简单．仿真证明了计算结果的正确．     

机器人专用VLSI芯片及其设计系统

本课题目标是建立一个机器人VLSI专用芯片设计系统,并进行ROCO芯片(用于机器人正、反运动学,雅可比矩阵和动力学的实时计算)的设计和验证。     

机器人理论关节参数的标定方法及软件设计

本文研究了机器人机构理论控制模型中采用的D-H关节参数的标定方法,并编制了相应的计算机应用软件。应用这一方法和软件标定机器人的理论关节参数,对机器人实施误差综合补偿,提高机器人的精度,是特别重要的。对PUMA 562机器人进行了实测与标定。     

冗余度机器人作业区域轨迹的自动规划

机器人化是提高工程机械施工控制自动化的关键问题。对于工程机械机器人 ,特别是具有空间冗余度的工程机械机器人 ,其执行机构末端的轨迹规划的自动实现研究对提高其自动化程度有着重要意义。本文以泵车为例 ,提出了一种泵车布料机构的浇筑过程的自动轨迹规划算法 ,该算法通过将其所浇筑区域离散成浇筑点集 ,对两浇筑点的轨迹利用冗余度机器人学的最小关节范数法 ,并通过在关节速度和加速度非连续之处采用平滑或连续处理 ,从而实现了泵车布料机构浇筑过程的自动轨迹规划。