基于姿态补偿的视线角速率样条滤波

在大气层外动能拦截器应用背景下,对基于姿态补偿的视线角速率样条滤波进行了研究,对拦截过程中姿态跟踪角度进行了分析;通过引入姿态补偿模型,依靠三阶样条滤波实现了视线角度测量数据处理。仿真结果表明,该方法能有效减少末制导姿控情况下视线角速率滤波误差,对拦截过程中姿控引起的方法误差可进行有效的补偿。     

HP nonlinear guidance law design based on smooth sliding mode control

To eliminate the perturbation of interceptor detection induced by aerodynamic heating,the head pursuit (HP) guidance law for three-dimensional interception was presented. The guidance law positioned the interceptor ahead of the target on its flight trajectory,and the speed of interceptor was required to be lower than that of the target. On the basis of a novel head pursuit three-dimensional guidance model,a nonlinear guidance law was developed based on smooth sliding mode control theory. At the same time,a special observer was designed to estimate the target acceleration,and a numerical example on maneuvering ballistic target interception verified the effectiveness of the presented guidance law.     

攻击型无人机鲁棒导引律研究

文章研究了攻击型无人机鲁棒导引系统,采用对干扰和摄动具有自适应能力的滑动模态变结构控制方法设计了攻击型无人机滑模导引规律.针对用于消除颤振的伪滑动模态不能实现精确跟踪的缺陷,对滑模导引规律中颤振消除进行了优化设计,引入系统运动状态轨迹接近角变量,使消除颤振的伪滑动模态边界层宽度随着系统状态到达滑动模态而逐渐减小为零,从而达到了既能消除颤振又能实现精确跟踪的设计目标.通过仿真验证了该导引规律具有攻击弹道平缓、抗目标机动扰动能力强、鲁棒性好、制导精度高的优点.     

一种新的AUV路径跟踪控制方法

研究了自主水下航行器(AUV)的路径跟踪问题,将跟踪控制问题分为导引和控制2部分.导引部分基于视线导引(Line of Sight)原理输出AUV的参考航向,针对AUV的参数不确定性及海流干扰等特点,航向控制器采用变结构控制律计算舵角控制输入,在此基础上,将航向控制器与路径跟踪控制器并行结合,构造了文中提出的混合型路径跟踪控制器.文章从理论上证明了控制律的稳定性,仿真结果表明,所设计的控制律可以保证AUV沿期望路径航行,路径跟踪误差快速收敛.     

声音导引系统中位置控制算法的研究

依据某声音导引系统的设计要求,提出了一种位置控制算法,并建立了数学模型.利用该算法,根据3个声音接收器的接收时间差,可精确计算出移动声源的位置坐标,并可使用移动声源位置的监控信息对干扰声波进行过滤,从而达到提高系统控制精度的目的.     

日盲区紫外光非视线传输模型

为建立一个更接近实际情况的紫外光非视线传输模型,用来处理复杂的大气条件和边界条件,建立了基于Monte Carlo方法的紫外光非视线传输快速算法模型。分析了发射功率为1 W的单色紫外光信号在不同环境条件下的脉冲响应函数和边界条件对信号强度空间分布的影响,以及系统发射仰角和接收仰角与探测信号强度的关系。与单次散射模型比较,该模型具有更高的精度和边界处理能力。对合理涉及通信系统、提高通信质量都有很大提高。     

基于瞳孔-角膜反射技术的视线跟踪方法

视线跟踪是基于多通道的人机交互技术的重要研究内容．而基于瞳孔-角膜反射技术的视线方向是目前应用最广泛的视线跟踪技术之一。瞳孔-角膜反射技术的主要目的是提取人眼图像中瞳孔-角膜反射向量作为视线方向计算模型所需的视觉信息,通过搭建红外光源设备提取瞳孔-角膜反射向量构建基于瞳孔-角膜反射技术的视线跟踪系统,为面向人机交互的视线跟踪研究提供可行的低成本解决方案。     

基于动态优先级策略的多AGV无冲突路径规划

自动导引运输车(AGV)路径规划影响柔性制造车间的高效、平稳生产.分析了多AGV在车间执行运输任务时常见的冲突类型,提出了一种基于动态优先级策略的多AGV无冲突路径规划方法.该方法通过时间窗检测冲突类型,并将等待时间、行驶距离、任务紧急程度作为量化动态优先级的考虑因素,进而利用动态优先级作为等待、二次路径规划两种冲突消减方法的选择依据.案例研究表明,在已知各AGV可行路径时,运用所提方法不仅能够实现多AGV的无冲突路径规划,而且能够提升多AGV完成运输任务的整体效率.     

基于动态优先级策略的多AGV无冲突路径规划

自动导引运输车(AGV)路径规划影响柔性制造车间的高效、平稳生产.分析了多AGV在车间执行运输任务时常见的冲突类型,提出了一种基于动态优先级策略的多AGV无冲突路径规划方法.该方法通过时间窗检测冲突类型,并将等待时间、行驶距离、任务紧急程度作为量化动态优先级的考虑因素,进而利用动态优先级作为等待、二次路径规划两种冲突消减方法的选择依据.案例研究表明,在已知各AGV可行路径时,运用所提方法不仅能够实现多AGV的无冲突路径规划,而且能够提升多AGV完成运输任务的整体效率.     

考场环境下考生视线估计方法

考生异常行为的监测容易使监考人员产生视觉疲劳。借鉴监考人员发现异常的过程,提出一种可用于考场异常行为分析的视线估计模型。为了减少图像中视线的信息损失,采用注视向量表示视线的大小和方向。该模型分为生成器、视线合成模块、鉴别器,先将考生头部图像输入生成器生成注视向量,再将头部位置和注视位置输入到合成模块得到真实注视向量。将头部图像与上述所得的两种向量输入鉴别器中,其生成对抗模式达到最优时,可得到生成真实值的生成器模型。实验结果表明,在多个考场环境中,该方法的性能优于所对比的几种方法。其中与Lian等人方法相比AUC（Area Under Curve）提高了2.6%,Ang（Angular error）和Dist（Euclidean distance）分别有效降低了20.3%和8.0%。