一种小型无人机高度传感器余度设计方法

为提高小型无人机飞行控制系统的可靠性,利用GPS提供的高度信息设计了气压高度传感器的余度备份.运用飞机运动学方程对低频率GPS高度信号进行补偿,提高了信号的实时性与可用性,设计的气压高度传感器故障处置流程将高度信号的切换与模态管理结合起来,减小了高度信号切换产生的不良瞬态.仿真结果表明,飞行控制系统在气压高度传感器出现故障时可及时切换到高度备份传感器并能有效隔离故障源,GPS高度信号经补偿后可满足飞行安全要求,余度设计提高了整个飞行控制系统的可靠性.     

基于H.264/AVC的帧内4×4预测模式快速选择算法

在H.264/AVC视频编解码标准中,帧内预测利用周围像素预测当前块来降低空间冗余,能极大地提高H.264/AVC的编码效率。然而,帧内预测的4×4预测有9种模式,为选出最佳模式,全搜索算法需要花费极大的计算量。为了降低帧内预测的复杂度,文章结合9种预测模式的各自特点和整数变换的线性性质,提出一种适用于H.264/AVC帧内4×4模式选择的快速变换和量化算法来减少对应模式变换和量化操作步骤的计算量。实验结果表明,优化算法可以有效地减少整数变换和量化操作的计算量。     

A 6-DOF adaptive parallel manipulator with large tilting capacity

In this paper, a novel 6 degrees of freedom (DOFs) adaptive parallel manipulator with large tilting capacity is presented. The manipulator consists of four identical peripheral limbs and one center limb connecting the base and the moving platform. Due to the special architecture, the doubly actuated center limb of the manipulator could have infinite inverse solutions. In every configuration of the end-effector, the manipulator can adapt its center limb to the position and orientation with best dexterity. An optimization equation for obtaining the optimized dexterity of the manipulator is introduced to solve this nonholonomic problem, which also makes the manipulator capable of large tilting capacity. Targeting for the application of five-face machining, the detailed kinematic analysis of the manipulator is developed, which includes the closed-form solutions of inverse position problems, the singularity, dexterity, workspace and tilting capability. The analysis developed in this paper shows that the proposed manipulator has large tilting capacity and thus a suitable candidate for five-face machining.     

一种新型多旋翼飞行器的建模与反演控制

针对目前多旋翼飞行器存在的不足之处,提出一种外形布局新颖、内部结构简洁、具有硬件冗余且易于工程实现的新型多旋翼飞行器,并提出一种反演控制策略.首先,给出了飞行器的运动学模型和动力学模型,随后,设计了飞行器的姿态和位置控制器.其中,姿态控制器设计中将一阶滤波器和线性跟踪微分器用于其中,以实现系统对控制指令的快速响应;位置控制器用于解算跟踪期望轨迹所需要的姿态角信息.最后,通过仿真验证实验,验证了本文所提控制策略的正确性.     

电力UPS的技术分析及在水电站的应用

分析了电力UPS电源装置的结构类型以及其基本技术特性,对各种类型的电力UPS电源结构的优缺点进行比较,结合水电站自身负荷特性和重要性提出选择电力UPS电源装置的一些观点。分析了几例在水电站工程应用UPS中出现问题的根源,提出如何在水电站的应用中综合考虑经济性和技术性,合理配置电力UPS电源装置。     

一种冗余约束对并联机构精度影响的研究

为深入研究动平台中心点误差范围,以一种少自由度3-RPS／UPS冗余并联机构为研究对象,提出了一种改进的铰链间隙误差分析方法,分析了此并联机构球铰间隙对动平台中心点的影响,在此基础上提出了一种改进的误差分析方法,并对具有相同结构参数的3一RPS非冗余并联机构和具有冗余支链的3一RPS／UPS并联机构进行误差分析及计算,结果表明,冗余并联机构的误差空间在各方向上都比非冗余并联机构小,故冗余约束可减小误差,提高并联机构精度。     

双余度舵系统设计与研究

为了提高舵系统可靠性,采用了冗余策略,设计了双余度舵系统.选用双余度永磁无刷直流电机作为舵机本体,采用均流技术等控制策略,实现系统软硬件设计.利用Matlab/Simulink,对双余度无刷直流电机本体和舵系统整体进行仿真验证.仿真结果和实验结果表明,该设计实现了对角度的高精度跟踪,整个系统稳态误差小、性能优良.     

基于同步机制的虚拟机磁盘在线迁移策略

提出一种带冗余检测的磁盘在线迁移策略。采用周期同步方式保持虚拟机在源、目的节点上磁盘的数据一致性,在非同步期内,利用位图标记源节点上被写的数据块(脏块)位置,在同步期内,检测脏块与目的节点相应块的Hash值,仅将不匹配的脏块同步至目的节 点,在磁盘数据一致后,启动虚拟机在线迁移。实验结果表明,该策略能减少磁盘迁移的数据量,降低磁盘迁移对高带宽的要求,虚拟机迁移时间与共享存储方式接近。     

基于小波域的两阶段多描述图像编码

为加强图像在不可靠网络上传输的鲁棒性,提出基于小波域的两阶段图像多描述编码方案.第1阶段对原始图像经小波变换后的系数进行SPIHT编码,形成第1部分描述;第2阶段对SPIHT编码后的系数进行解码,与原始小波系数作差分,实现差值信号的四叉树抽样,通过SPIHT编码形成第2部分描述.将2部分描述复制并同步传送到两信道中.实验结果表明,该方案冗余调节方便,编码后的数据流能适应各种网络传输状况.     

基于PLC的分步结晶法精萘制取工艺自动控制系统的研究与应用

本文研讨西门子S7-300PLC软冗余控制系统的实现以及WinCC实现并显示EXCEL报表系统集成技术。该方法突破了西门子报表的传统实现方式,使报表查看拷贝更加灵活方便。控制程序方面介绍了结晶箱升温工段模糊控制、爬坡控制相结合的控温方法,经过现场实践检验该方法在提高生产效率方面效果显著。