刚柔结合的充电机械臂设计

针对大型运输设备上的电池充电补给任务,设计了一款刚柔结合充电机械臂.针对机械臂的柔性部分和刚性部分分别分析了关节、任务、驱动空间之间的运动映射关系,给出了两级柔性臂的解耦运动学算法,使用蒙特卡洛方法求解了机械臂的工作空间,验证了机械臂设计的合理性,并用Adams软件进行动力学仿真分析,校核了设备选型的安全性.     

核环境下探测机器人机械臂的结构分析与优化

为了提高核环境下探测机器人机械臂的负载能力,通过动力学分析机械臂关节特性确定优化目标,用有限元软件ANSYS对机械臂臂体危险工况分析并设计优化参数,采用Workbench目标驱动优化分析设计优化实验,对优化结果分析并选取合适的优化参数。优化设计使机械臂两个臂体质量分别减小28.3%和29.5%,分析表明优化设计对机械臂危险工况下静力特性影响很小,符合强度和刚度要求,依据优化方案制作出机械臂样机并测试机械臂负载性能,实验表明机械臂末端负载提高10%,优化后机械臂关节力矩得到改善。     

带式输送机智能驱控系统的应用研究

为了提高带式输送机的运输效率及节省能耗,结合矿井实际情况,利用永磁直驱的新方式代替带式输送机原有的变频异步电动机、联轴器、减速器的配合运行方式,在简化系统结构的同时,使设备更加高效、低噪和便于安装。通过应用效果可知:智能驱控系统的应用减少了设备维修及保养的工作量,每年节省电费611万元。     

PET熔体长距离输送影响因素探讨

介绍了PET熔体长距离输送工艺流程,重点分析易对PET熔体输送带来不利影响的因素,如熔体压力降、停留时间、管道粗糙度、焊缝品质等,并针对熔体输送的不利因素,提出了相应的解决方案,对熔体直纺设计、实践提供必要的参考。     

随车起重机伸缩臂截面多目标优化

为了提高某火箭炮弹药装填车随车起重机伸缩臂的结构刚度,减轻结构质量,建立了随车起重机伸缩臂参数化模型,并对伸缩臂在水平受载状态下进行仿真分析。以伸缩臂截面尺寸参数为设计变量,借助最优拉丁超立方试验设计建立样本空间,构造响应面多项式函数近似模型。在此基础上,利用NSGA-Ⅱ型遗传算法对伸缩臂自身重量、挠度进行多目标优化。优化结果表明:伸缩臂质量减轻了24.5%,减重效果明显。文中所采用的将参数化建模、有限元分析和数值寻优相结合的优化方法,可为起重机伸缩臂截面优化提供一定的参考。     

六自由度液压换刀机械臂的设计与分析

为提高盾构机换刀的效率、降低换刀成本和危险系数,设计一种盾构机用六自由度液压换刀机械臂。阐述了该机械臂的整体设计方案并对其进行运动学建模,通过仿真验证了运动学模型的准确性,并获得机械臂的作业范围和机械臂各关节运动曲线。结果表明,所设计机械臂的活动范围较大,且各关节运动平稳性较好,结构设计合理,为机械臂的智能化控制研究提供理论支持。     

直纺亮光抗倒伏波浪扁平涤纶FDY的开发

探讨了直纺83 dtex/114 f波浪扁平涤纶全拉伸丝(FDY)的工艺制备过程。试验证明,在熔体输送温度276~282℃,纺丝温度286~290℃,喷丝板规格DIO φ104 mm-114孔、"王"字形,环吹风压10~15 Pa,含油率1.1%~1.2%,卷绕速度3 800~4 200 m/min的工艺参数下纺制83 dtex/114 f波浪扁平涤纶FDY时,生产稳定,满卷率高,外观情况良好,袜带均匀亮丽,可批量生产。此新产品可用于制作高档布艺沙发表层面料,具有抗倒伏、色彩艳丽等功效。     

STC炉的燃烧与自动化控制系统

描述了辊底式STC短周期退火炉燃烧系统的组成、选型及其温度与炉内气氛的控制,着重介绍了适用于STC炉的燃烧系统与自动化控制系统,并应用在实际生产中。该系统自动化程度高、控制精确高,可以提高生产效率、降低能源消耗。