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基于激光测距的环境地图动态创建技术研究 总被引:3,自引:0,他引:3
王奎民 《自动化技术与应用》2009,28(5):44-46
本文主要研究完全未知结构化环境下的移动机器人二维地图构建与标图技术。本文以激光测距仪为环境探测传感器,采用几何特征法创建地图。对局部地图创建中的区域分割方法进行了改进,提出了基于线性阈值法的区域分割方法;给出了基于相关线段和线段缓冲区的全局地图创建方法。实验结果表明:本方法实现了基于实时的激光测距数据的局部地图动态创建和全局地图的实时更新,算法有效且可行。 相似文献
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一种移动机器人在三维动态环境下的路径规划方法 总被引:1,自引:0,他引:1
提出一种基于遗传算法的三维动态环境下的路径规划方法,通过对机器人的运动行为进行编码,将各种约束条件融入到遗传算法当中,规划出可实际应用的避障路径,仿真研究表明该方法是简单有效的. 相似文献
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蔡自兴、贺汉根、陈虹等教授的新著《未知环境中移动机器人导航控制理论与方法》已在科学出版社问世,成为《21世纪先进制造技术丛书》的一枝新秀,作为该丛书的主编,我深感荣幸。专著是三位教授和研究组成员,在智能机器人领域多年来辛苦耕耘,取得丰硕成果的基础上,精心凝练写成的,高屋建瓴,叶茂根深。它的出版值得大家庆贺。 相似文献
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对复杂未知环境构建地图是移动机器人面临的一大问题.通常忽略未知环境的几何特征,将其抽象成未知无向连通图,机器人只沿着图的边进行搜索,并将走过每条边的成本看成是1.机器人构建地图的成本用走过的总边数来表示.对于一个完全未知的环境,从一点S出发,限制移动机器人最远能走r(如燃料问题及安全线或通信线等)步(边数)的范围内,基于深度受限剪枝生成子树的方法,结合广度优先搜索和受限的深度优先搜索染色策略,给出了对未知环境构建完整地图的有效算法,该算法的成本为|E|+O|V|,这是目前最优结果. 相似文献
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基于遗传模拟退火算法的移动机器人路径规划 总被引:4,自引:2,他引:2
针对移动机器人路径规划的难题,运用了一种基于遗传模拟退火算法的移动机器人最优路径规划方法,对移动机器人的路径规划进行了设计,采用了栅格法对环境进行建模.为了提高路径规划的效率,采用了一种改进的避障算法来生成初始种群.将遗传算法与模拟退火算法相结合形成遗传模拟退火算法,新算法具有较强的全局和局部搜索能力.仿真实验结果证明算法相对于基本遗传算法的收敛速度、搜索质量和最优解输出概率方面有了明显的提高. 相似文献
90.
针对移动机器人探测动态未知环境的问题,引入了一种由贝叶斯理论和Dempster-Shafer证据理论(DST)扩展而来的新的信息融合方法——Dezert-Smarandache理论(DSmT).采用栅格地图,并根据声纳的物理特性,在DSmT框架下建立了声纳的数学模型.运用DSmT中的高级模型,即混合DSm模型,构造了一组基本信度赋值函数(gbbaf),用以处理动态环境下声纳获取的不确定和不精确信息,甚至于高冲突信息.借助Pioneer2-Dxe移动机器人分别进行了混合DSm模型和DST两种算法的地图构建实验,并绘制了相应的二维基本信度赋值地图.将由混合DSm模型与DST构建出的环境地图进行了比较,充分验证了混合DSm模型在未知动态环境下的有效性,为处理动态高冲突信息提供了有力的理论依据. 相似文献