基于模糊力控制算法的移动机器人避障控制

根据机器人的末端执行器和外界环境表面接触与移动机器人避障控制的相似点,将力/位置控制成功应用到移动机器人的避障控制领域内.对新颖的移动机器人避障控制算法是通过在移动机器人和障碍物之间形成虚拟力场,且对其进行整定以使两者之间能保持期望的距离.因为机器人动力学模型和障碍物的不确定性会对避障控制性能造成影响,为避免碰撞,采用模糊PD的智能混合力/位置控制来整定机器人和障碍物精确距离的力场.通过仿真研究证明了算法的有效性,可为机器人设计提出可靠依据.     

预测函数控制在张力系统中的应用

预测函数控制是一种控制量计算方程简单,实时控制效果好的新型预测控制算法,可以处理不稳定、时滞、带约束等系统,尤其适用于快速系统的控制.本文将预测函数控制用于冷连轧机张力控制系统中,分析了系统的鲁棒性、稳定性和快速性,仿真结果表明预测函数控制具有良好的控制性能.     

备用电源的无功功率自动补偿问题的研究

分析备用电源自投自复系统的无功功率自动补偿问题,导出了无功功率补偿问题的计算公式,确定了补偿装置及信号取样,设计了补偿控制电路,并用实例进行了说明.     

输入平稳的快速无超调预测控制算法

针对输入要求平稳的系统设备，提出了一种快速无超调预测控制新算法。该算法通过对输入增量引入柔化系数矩阵从而进行约束，防止了输入的剧烈变化；既达到了系统输入平稳的要求，又克服了传统控制律中求解逆矩阵的缺点，提高了系统响应的快速性。其次，控制算法中改善了传统广义预测控制算法的单一性，充分利用预测信息的补偿作用进行加权平均，很好地抑制了超调的出现。通过对水下航行器航向系统的仿真试验比较，试验结果验证了该算法的有效性。     

冷连轧机张力系统的预测函数控制

预测函数控制是一种控制量计算方程简单，实时控制效果好的新型预测控制算法，可以处理不稳定，时滞，带约束等系统，尤其适用于快速系统的控制。本文将预测函数控制用于冷连轧机张力控制系统中，分析了系统的鲁棒性，稳定性和快速性，仿真结果表现预测函数控制具有良好的控制性能。     

基于柔化矩阵的广义预测控制快速算法

本文针对输入要求平稳的系统设备提出了一种预测控制新算法.该算法通过对输入增量引入柔化系数矩阵从而进行约束,避免了矩阵求逆的计算,大大减少了计算量,确保了系统的快速性,同时保留了广义预测控制的基本特征.其次,控制算法中改善了传统广义预测控制算法的单一性,充分利用预测信息的补偿作用进行加权平均,很好得抑制了超调的出现.通过挤出机的压力系统做仿真试验,结果验证了该算法的有效性.     

备用电源的无功功率自动补偿问题的研究

分析备用电源自投自复系统的无功功率自动补偿问题,导出了无功功率补偿问题的计算公式,确定了补偿装置及信号取样,设计了补偿控制电路,并用实例进行了说明。     

预测函数控制的内模控制理论

内模控制是一种基于过程数学模型进行控制器设计的新型控制策略,是研究预测控制重要的理论基础。预测函数控制是一种控制量计算方程简单,实时控制效果好的新型预测控制算法。本文用内模控制理论研究预测函数控制,分析了系统的鲁棒性和稳定性,最后进行了参数设计和仿真研究。