航空相机操纵器仿真系统研究

航空相机操纵器是安装在飞机上对航空相机进行控制的仪器,其仿真系统可用于模拟控制航空相机的地面拍照、航空相机性能测试及相关设备性能的研究。文中在介绍航空相机操纵器系统功能的基础上,针对航空相机的拍照特点,在VisualC++环境下,建立了航空相机操纵器的仿真系统,并着重进行了硬件结构设计。通过对参数的装定、调焦和图像处理等大量实验,证明了该系统性能稳定,具有很强的抗干扰性,不仅缩短了研制周期,而且还降低了试验费用,节省了经费的投入。     

基于无线红外通讯的新型球场换人牌设计

本文设计了一种新型的基于无线红外通讯的电子式换人牌,通过无线红外通讯模块与单片机接口的应用,使得换人牌的显示信息由手操器无线传达。本文分析了红外通信原理,利用串行通信接口进行红外收发。设计硬件电路及相配合的软件程序,设计了震荡发生器,应用X5045进行数据存储和看门狗,应用74HC595进行数据的串入并出等。经试验证明可能够提高执场裁判员的工作效率,降低显示信息出错的几率。     

基于EDA算法的机械手最优轨迹

遗传算法在机械手轨迹优化过程中存在一定的缺陷,为了获得较理想的运动轨迹,提出了基于EDA优化算法的机械手运动轨迹优化算法。由于EDA算法中仅使用选择和基因池重组算子,因而常会过早收敛。为了改变这种不足,提出一种改进的EDA算法(IEDA),IEDA算法中使用了小生境技术来保持解的多样性,斌使用簇的方法保存优良个体。通过实验仿真,所得优化轨迹令人满意,且表现出优良特性。     

基于FPGA的DVB-ASI信号接收的实现

DVB-ASI(Digtal Video Broadcasting-Asynchronous Serial Interface)信号是一种高速的异步串行信号,在对其接收时常会出现误码率过高,解码困难等情况。以往DVB-ASI信号的接收常采用专用的通信接收处理芯片,成本较高,本文采用芯片为altera公司的EP2C8Q208C8,其中采用多重相位技术和过采样实现了时钟的恢复,有效地降低了误码率。然后对采样的数据进行字对齐,8B/10B解码,字同步,经过包同步后输出符合MPEG-2标准的TS(Transport Stream)流。系统的所占资源为610个LE,占芯片总资源的7.4%,工作频率为135MHZ。     

胶囊机器人无线控制系统设计

介绍一种微型胶囊机器人的无线控制方法,首先分析了人体的生物电磁效应对无线传输的影响,根据其影响关系,选择无线射频芯片nRF905实现无线通信。上位机(PC机)和微控制器间通过USB口进行串行通信,再利用超低功耗微控制器MSP430f1232的SPI口与nRF905进行数据传输,最后在实验室的无线通信实验验证了这种方法的可行性。     

具有不确定雅可比矩阵机器人的鲁棒非线性PID控制器的抗饱和失效设计

对于雅克比阵不确定的操作机器人笛卡尔空间操作任务, 提出一种鲁棒非线性PID控制器的抗饱和设计方案, 解决了PID控制中的积分饱和问题. 该控制器通过引入有界递增分段连续函数于PID控制器中的积分环节, 限制了积分器的积分作用, 从而克服了积分环节对闭环系统的不利影响: 一方面使得闭环系统是渐进稳定的, 另一方面又保证了其鲁棒性; 特别是, 相比于其它的抗饱和设计方法, 显得更加简单有效.     

基于Internet的电梯ARS监控系统的设计与实现

电梯ARS（自动逃生）系统是在电梯供电中断等紧急情况下,帮助乘客逃生的自动化系统。在整个监控系统中,包括本地和远程监控两部分。该文介绍了监控系统的功能,设计与实现。本地监控通过串口通信与下位机进行通信来实现数据的采集,远程的实现是应用微软公司开发的语言C#,以网络编程核心Windows Sockets和客户／服务器模式为基础,运用ADO．NET类融合数据库Access和．NET Remoting网络技术,完成一个远程分布式数据库查询系统,以实现电梯ARS远程监控功能。     

基于混沌遗传算法的柔性机械手滑模控制器优化设计

针对柔性机械手动力学方程的非最小相位特点,本文提出一种柔性机械手的终端滑模控制方法,将关节电机转角和柔性模态变量的线性组合定义为柔性机械手系统的输出.通过输入输出线性化,将系统分解为输入输出子系统和零动态子系统.设计终端滑模控制策略,使输入输出子系统在有限时间收敛到零;利用混沌遗传算法优化控制器的设计参数,使零动态了系统在甲衡点附近渐近稳定,从而保证整个系统的渐近稳定.本文提出的方法设计过程简单,易于实现.仿真结果证明了设计的有效性.     

柔性臂协调运动系统的动态反馈镇定

研究柔性臂协调运动系统分布参数模型的镇定问题.基于系统能量关系和正实引理,提出一种构造性的设计方法.所设计的控制器由前馈和动态反馈两部分构成,其中动态反馈部分的传递函数是严格正实的.通过线性算子半群理论和LaSalle不变集原理,证明了闭环系统是渐近稳定的.     

双关节机器人操作臂控制系统设计

本设计针对工业现场使用的双关节机器人,主要完成了硬件系统平台构建和软件系统的设计。应用单片机技术,设计一款主从操作的控制器,能够根据旋转编码器的控制指令精确的控制电机的速度、位置、正反转等物理量,从而满足机器人操作臂精确位置伺服驱动的要求。