无人直升机姿态通道模型预测控制

针对无人直升机姿态通道中存在的测量干扰与控制输入受限等问题,利用包含时变柔化因子的模型预测控制算法设计了一种姿态通道控制器。具体而言,首先对姿态通道的传递函数进行了等效变换,得到嵌入了积分环节的状态空间(SSEI)模型,并进一步建立了姿态通道的预测模型;然后综合分析了姿态通道系统在初始响应速度和减小测量干扰影响两个方面的要求,设计了含时变柔化因子的柔化轨迹;接着考虑到舵机的输出限制,分析了姿态通道的控制输入约束条件;最后基于上述三点内容,设计了滚动优化过程。论文还以无人直升机的偏航通道为例进行了飞行实验测试,结果表明该控制算法可明显地加快系统响应速度,减小模型不确定性与测量干扰等因素的影响,具有较好的工程应用价值。     

Distributed attitude synchronization using backstepping and sliding mode control

We consider the problem of attitude synchronization for systems of rigid body agents with directed topologies. Two different scenarios for the rotation matrices of the agents are considered. In the first scenario, the rotations are contained in a convex subset of SO(3), which is a ball of radius less than π/2, whereas in the second scenario the agents are contained in a subset of SO(3), which is a ball of radius less than π. Using a control law based on backstepping and sliding mode control, we provide distributed, semi-global, torque control laws for the agents so that the rotations asymptotically synchronize. The control laws for the agents in the first scenario only depend on the relative rotations between neighboring agents, whereas the control laws in the second scenario depend on rotations defined in a global coordinate frame. Illustrative examples are provided where the synchronization is shown for both scenarios.     

带柔性天线卫星机动过程动力学分析

基于刚柔耦合动力学模型仿真分析卫星机动过程的动力学特性.模型将天线上的柔性金属网近似成阻尼弹簧模型,将径向肋刚化并等效其柔性为径向肋根部的扭簧转角;利用该简化模型研究了卫星机动过程中径向肋和金属网的柔性对卫星姿态的影响.通过仿真分析天线卫星系统在不同结构参数情况以及不同驱动力作用下的卫星机动过程动力学特性,对比分析得出：提高径向肋的固有频率,增加金属网以及增大径向肋扭簧的阻尼能有效降低刚柔耦合问题对卫星本体姿态的影响.     

限定领域的汉语-维吾尔语句子级对齐研究

针对政府文献的汉语维吾尔语语料库特点,充分利用汉语和维吾尔语的句子特性,提出一种汉维句子级别的对齐方法。该方法重点分析政府领域的汉语和维吾尔语的句型,分别对汉语和维吾尔语的语料进行边界识别,避免了复杂句型对汉语-维吾尔语句子对齐的影响,使得该方法取得句子对齐达到97%与99%之间的正确率。对齐的汉语-维吾尔语句子对可以充实语料库的规模,为汉语-维吾尔语短语对齐以及汉维机器翻译提供翻译语料。     

写实人物瓷画

着重论述写实人物瓷画创作要获得形神兼备的艺术效果,必须掌握的问题和运用的有效方法。     

融合句法信息的双语词对齐方法研究

词对齐研究是多文种信息处理工作的一项不容忽略的基础性研究内容。通过针对中文和蒙古文词对齐研究中存在的形态和词序不对称以及支撑词对齐研究的对齐语料缺乏问题,开展融合语言信息的中蒙混合词对齐模型构建方法研究。利用产生式词对齐结果以及中蒙两种语言的语言信息作为潜特征,建立高质量的融合语言信息的中蒙混合词对齐模型。实验结果证明,该文提出方法对于利用可比语料抽取对齐语料是可行的。     

美国空军利用卫星反作用轮校正姿态问题

2010年7月28日,美国空军第三太空运行中队与洛·马公司和航空航天公司的工程师们一起成功演示了利用卫星的反作用轮恢复卫星姿态的试验。     

基于姿态补偿的视线角速率样条滤波

在大气层外动能拦截器应用背景下,对基于姿态补偿的视线角速率样条滤波进行了研究,对拦截过程中姿态跟踪角度进行了分析;通过引入姿态补偿模型,依靠三阶样条滤波实现了视线角度测量数据处理。仿真结果表明,该方法能有效减少末制导姿控情况下视线角速率滤波误差,对拦截过程中姿控引起的方法误差可进行有效的补偿。     

飞行器姿态解算方法及仿真研究

飞行器姿态解算是飞行器姿态动力学的基础和核心。首先论述了姿态解算的数学本质,针对飞行器垂直发射时姿态运动学方程退化和欧拉角奇异问题,论述了工程上常用的几种姿态解算方法,最后给出了这些算法的Simulink仿真结果和结论。     

基于遗传算法的旋律匹配模型研究

基于内容音乐检索(MIR)以其简捷、直观的检索方式成为模式识别、信号处理等领域研究的热点之一.在MIR问题中,特征的选择、表示和匹配是核心技术.在研究分析音乐物理及感知特征的基础上,以旋律作为主要特征,通过基音提取和动态阈值分割音符算法,为待检索音乐数据集和输入音乐样本建立了旋律表示模型;应用遗传算法对齐模板,修正哼唱输入个体差异,以提高检索精确度;融合欧式距离和动态时间扭曲(dynamic time warping,DTW)相似度实现度量匹配模板,以加强容错和泛化能力.实验表明,算法的速度及精度可良好地满足哼唱系统的要求,并可扩展应用于相似的系统.