协作机器人的运动学误差模型及标定算法

针对六自由度协作机器人在实际应用中,由于加工、装配、传动和磨损等多方面因素,导致绝对定位精度低的问题,提出一种基于机器人工具末端的运动学误差模型建立方法.在无外部传感设备的条件下根据所设计的标定板,基于最小二乘法和采集的多组机器人实际位姿误差辨识误差模型,对机器人运动学参数与其理论值间的偏差进行补偿.修改底层控制器中参数,修正由于机器人内部机构偏差引起的绝对定位精度误差,提高机器人运行位置精度.     

窗墙传热系数的标定热箱法检测

标定热箱法用于建筑构件传热系数的实验室检测,如窗户和墙体,理论上较为成熟,但缺乏实际操作指导。本文以标准为依据,结合检测实践,系统介绍了检测装置、原理以及热流系数的标定方法,详细说明了检测方法和流程。在此基础上,给出了测试结果的不确定度计算方法,并进行了实例计算。结果表明,该方法测试技术可行,能较好地满足相关检测要求。     

快速磁力橡胶堵漏块

一种被特种橡胶完全包覆的钕铁硼强磁材料——快速磁力橡胶堵漏块,可用于公安消防部队快速处置铁磁性材料容器、槽车、气瓶、管道上出现的突发性平面泄漏事故、曲面泄漏事故的应急抢险堵漏,也可以用于包覆容器、槽车收集泄漏介质布料类材料的定位或固定块使用.该堵漏块具有使用方便、无火花、见效快等突出特点.     

振动压路机振动轮及凸块轮设计

摘要：振动压路机用作压实施工,其压实能力取决于振动轮对地面的压力、激振力、振动频率、振幅等关键参数。对于密实度要求更高的工程,可选择更大吨位的振动压路机,主要是由于该压路机振动轮质量及前车架质量更重,使其对地面的下压力更大;也可以在振动轮上外包凸块轮来解决,外包凸块轮可使压路机的压实能力成倍提高,而且更经济。然而目前各厂商推出的振动压路机的振动轮结构及凸块轮的凸块排布方法很多存有缺陷,大多不是最佳的方案。本文就压路机振动轮结构及凸块在凸块轮上的分布进行分析,以探究振动轮的最佳设计结构和凸块轮的最佳凸块分布方法。     

回弹法检测低龄期混凝土强度的探讨

回弹法作为无损检测混凝土结构强度的方法已经在公路施工中被广泛采用,但由于的条件限制,该法只能适用龄期14～1000d的混凝土结构,随着公路建设速度的不断加快,要求检测周期也在不断缩短,以便在施工早期就能预测混凝土的强度,从而为下阶段施工提供决策依据,因此,如何检测低龄期混凝土强度是目前亟待解决的问题。     

水泥浆水灰比计的制作及其应用方法

水泥浆水灰比计是一项实用新型专利.文章简要介绍了水泥浆水灰比计的制作、标定试验及其应用的方法.     

体外预应力混凝土梁受力性能计算机分析

本文简要介绍了体外预应力混凝土梁的研究现状。作为受弯构件设计中考虑最重要的一个问题就是确定正截面的承载能力,通过利用ANSYS软件建立体外预应力混凝土梁的实体模型进行分析,本文主要考虑了转向块的个数、跨高比、初始预应力大小三个因素对体外预应力混凝土梁承载能力的影响。     

高3618块火驱开发中期技术探索与实践

高3618块火驱开发,有效减缓了区块自然递减,但同时也暴漏出平面火线波及不均,纵向火线超覆等问题[1].通过油层燃烧状况、火线波及规律、动态监测及调控技术研究,区块开发指标逐渐转好.     

500万t/a常压装置标定能耗分析及预测

中国石油某石化公司500万t/a常压蒸馏装置标定数据显示该装置能耗远低于同类装置能耗水平。从影响装置能耗的各个方面,对比分析了该装置标定能耗与设计能耗之间的差别。通过对比发现,装置区建立联合装置,可以有效提高换热终温;大型机泵电机采用变频可以降低装置电耗。通过分析五套不同地区常压装置的运行能耗及原料性质参数Cp值,发现两者之间存在近似线性关系,对预测常压装置能耗有积极意义。     

稠油油藏正交设计优化DCS参数研究

为提高区块开发效果,桩139块老区调整方案设计新井21口,其中有水平井16口.利用CMG数值模拟软件,根据实际油藏条件建立单井概念模型,对HS、HDC、HDCS三种开采方式进行适应性评价.对于原油粘度较高的Ng71层优选采用HDCS开发.应用正交优化设计对DCS工艺中降粘剂、二氧化碳、蒸汽的段塞量进行了优化研究,并利用优化结果指导了桩139块新井投产.新井取得了良好的生产效果,初期平均日产油8.3吨,一年累计产油4.14万吨.