协作机器人的运动学误差模型及标定算法

针对六自由度协作机器人在实际应用中,由于加工、装配、传动和磨损等多方面因素,导致绝对定位精度低的问题,提出一种基于机器人工具末端的运动学误差模型建立方法.在无外部传感设备的条件下根据所设计的标定板,基于最小二乘法和采集的多组机器人实际位姿误差辨识误差模型,对机器人运动学参数与其理论值间的偏差进行补偿.修改底层控制器中参数,修正由于机器人内部机构偏差引起的绝对定位精度误差,提高机器人运行位置精度.     

转炉煤气蓄热烘烤技术在RH真空炉工艺中的应用

河南济钢在RH真空炉精炼过程中采用天然气对真空槽耐材和浸渍管进行烘烤。由于天燃气成本高,不符合国家的节能政策。河南济钢针对3台在线烘烤器和1台离线干燥烘烤器进行转炉煤气蓄热式烘烤技术改造,采用长火焰转炉煤气蓄热式组合烧嘴,并配套改造引风机、鼓风机及换向系统;增加了鼓风机管道;实现了对引风及换向系统的控制。改造后设备运行稳定,满足生产要求,并达到降低成本和节能的目的。     

铁水深脱硫及其发展趋势

通过对比鱼雷罐车脱硫、铁水包共吹脱硫和单吹颗粒镁硫三种方法的工艺技术、操作与维护性能、生产成本和工程投资,阐述了铁水包单吹颗粒镁脱硫技术在保持共吹脱硫法的先进性和合理性的同时,解决了其存在的不足,是一种代表铁水深脱硫发展趋势的新型脱矿技术。     

建筑辅助疏散设施浅析

针对建筑疏散设计以及建筑改造存在的实际问题,有针对性的提出解决安全疏散的各种方法.     

钢包运输车的结构与设计

本文根据钢包运输车的应用特点,计算了驱动减速器的速比和电机功率,详细介绍了钢包车的各种传动装置结构与布置,对钢包运输车的车架、车轮泵、隔热保护进行了设计。     

对高层建筑内部疏散设计的几点体会

高层建筑结构复杂,容纳人员众多,在发生火灾的情况下,大楼内的人员能否安全撤离危险场所,关键在于疏散路线的设计和施工.安全可靠的疏散路线设计需要考虑的方面很多,结合工作经验,对高层建筑中疏散路线设计、避难层设计中涉及的问题进行分析.     

AOD和VOD精炼工艺的综合比较

在收集分析国内外众多AOD和VOD的建设、生产数据的基础上,从工作原理、工艺操作、冶金效果、成本等方面对AOD和VOD精炼法进行了全面的比较和评估。     

浅析当前任职教育课堂教学互动存在的问题

任职教育课堂教学互动是指在课堂教学过程中,教员的教和学员的学相互影响、相互作用、相互制约、相互促进,共同实现教学目标的教学运行形式。可以说,没有互动的课堂教学是不健全的、失去活力的教学。在当今的课堂教学实践过程中,教学互动形式的运用存在着诸多问题,严重阻碍了课堂教学质量的提升。本文对这些存在的主要问题及对策作一初浅探析。     

约束阻尼板结构模态实验及阻尼特性研究

约束阻尼结构可在较宽的频带范围内抑制结构的振动,已在机械和交通等领域广泛应用。本文采用多输入多输出（MIMO）的锤击法,对一种约束阻尼板进行模态实验,参数识别得到其固有频率、振型及模态阻尼。通过模态实验和有限元结果的相互对比,验证了模态测试结果的可靠性。在此基础上,对敷设粘弹性阻尼的悬臂板结构进行了阻尼特性的研究,讨论了材料参数和结构参数对模态阻尼的影响,为结构的减振降噪及优化设计提供依据。     

RH多功能顶枪的研制与应用

RH真空循环脱气精炼技术是继连铸之后迅速崛起的现代化炼钢技术,已由最初的脱氧脱氢逐渐拓展成为以冶炼超低碳为主的多功能炉外精炼技术,在钢液炉外精炼设备中技术难度最大、功能最全、精炼效果最佳,而高效大抽气量蒸汽喷射真空泵是实现其功能基本要素,多功能顶枪则是提高冶炼效果及缩短冶炼周期的必要手段.本文从多功能顶枪的研制目标入手,从其工作原理、参数设计、功能应用、多方面介绍了多功能顶枪的设计与应用.