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视觉里程计利用视频信息来估计相机运动的位姿参数,实现对智能体的定位。传统视觉里程计方法需要特征提取、特征匹配/跟踪、外点剔除、运动估计、优化等流程,解算非常复杂,因此,提出了基于卷积神经网络的方法来实现端对端的单目视觉里程计。借助卷积神经网络对彩色图片自动学习提取图像帧间变化的全局特征,将用于分类的卷积神经网络转化为帧间时序特征网络,通过三层全连接层输出相机的帧间相对位姿参数。在KITTI数据集上的实验结果表明,提出的Deep-CNN-VO模型可以较准确地估计车辆的运动轨迹,证明了方法的可行性。在简化了复杂模型的基础上,与传统的视觉里程计系统相比,该模型的精度也有所提高。 相似文献
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国产EPS电源在转炉事故倾转中的应用,详细描述了国产EPS电源的的核心技术,提出常规EPS电源在驱动转炉负载过程中碰到的诸如过流、过压、电压波动大等问题的解决方法。国产EPS在江西铜业贵溪冶炼厂转炉驱动系统的成功应用,证明了国产EPS性价比高,运行可靠。 相似文献
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针对行星齿轮箱中各部件所激起的振动成分混叠、早期故障特征经常被较强的各级齿轮谐波成分以及环境噪声所湮没的问题,提出一种多共振分量融合卷积神经网络(multi-resonance component fusion based convolutional neural network,简称MRCF-CNN)的行星齿轮箱故障诊断方法。首先,对振动信号进行共振稀疏分解,得到包含齿轮谐波成分的高共振分量和可能包含轴承故障冲击成分的低共振分量;其次,构建多共振分量融合卷积神经网络,将得到的高、低共振分量和原始振动信号进行自适应的特征级融合,通过有监督的方式训练模型并进行行星齿轮箱故障诊断。对行星齿轮箱实验数据的分析结果表明,该方法能够有效分类行星齿轮箱中滚动轴承和齿轮的故障,成功对行星齿轮箱故障进行诊断,同时能够进一步增强卷积神经网络对振动信号所蕴含的故障信息的辨识能力。 相似文献
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提出了运用近红外光谱技术检测新鲜马铃薯叶片中含水量的方法,并通过预测结果和运算量的对比得出一种高效率的预测方法。采集了900~2100 nm波段范围内110个新鲜马铃薯叶片的光谱反射率信息,经SG(Savitzky-Golay)平滑、多元散射校正(MSC)和标准正态变量变换(SNV)3种预处理后,分别建立偏最小二乘回归(PLSR)模型和BP神经网络模型,再运用回归系数(regression coefficients, RC)法在全波段光谱中提取特征波长,同样经3种预处理后分别建立预测模型。结果表明:在运用光谱全波段信息构建的模型中,经多元散射校正(MSC)预处理建立的BP神经网络模型预测效果最好,预测集决定系数R2为0.9791 ,均方根误差RMSE为0.3723 ;在基于特征波长构建的模型中,经SG平滑预处理建立的神经网络模型预测效果最优,预测集决定系数R2为0.9658 ,均方根误差RMSE为0.4759 ;验证了特征波段结合BP神经网络建立的模型与全波段建立的模型预测结果相差不大,因而能够极大地减少运算量,提高预测效率。 相似文献
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