带躯干变刚度双足机器人的周期行走控制

研究了带躯干双足机器人平面稳定行走控制问题。改进传统的弹簧-质点模型,得到带躯干的双足机器人模型,通过控制髋关节施加力矩和改变弹簧腿的刚度,使得系统收敛到期望步态。针对系统模型的非线性和强耦合特征,采用反馈线性化方法将系统的动力学模型转化成线性系统,采用PD控制和P控制对机器人的躯干倾角和髋关节轨迹进行整体控制。在理论分析的基础上,对控制方法进行了数值仿真研究。仿真结果表明:该文采用的反馈线性化和变刚度控制方法可以实现带躯干双足机器人的稳定行走;与基于时间轨迹的控制方法相比,该文基于空间轨迹的控制器对各种外力干扰具有良好的抵抗能力;控制器对躯干的倾角变化具有适应性;当模型不确定时控制器表现出优异的鲁棒性。     

基于脉冲推力的半被动双足机器人无模型神经网络控制

研究了半被动双足机器人的平面稳定行走控制问题。以最简行走模型为动力学模型,采用沿支撑腿方向的脚后跟脉冲推力作为行走动力源。考虑到系统模型的非线性特征,将基于三角函数扩展的函数链接型人工神经网络控制算法引入到机器人系统中,以产生系统所需的脉冲推力。并采用基于数据驱动的无模型同步扰动随机逼近算法对神经网络的权值进行更新。利用庞加莱映射方法分析了半被动双足机器人行走的稳定条件。在理论分析的基础上,对该算法进行了仿真研究。仿真结果表明：文中所提算法在收敛快速性上要优于迭代学习控制算法,可以实现双足机器人平面上的稳定周期行走。且雅可比矩阵的特征值均位于单位圆内,满足系统的稳定条件。     

基于SIFT特征的单训练样本人脸识别

针对RoboCup竞赛家庭组比赛对人脸识别的要求,研究了单训练样本的人脸识别问题。设计了一种基于尺度不变特征变换的单训练样本人脸识别系统。将人脸区域划分为4×4的均匀网格,然后在每个区域选取最具有判别能力的少量特征,再将这些特征与测试人脸对应网格的特征进行匹配;采用加权和形式评价测试人脸和每个训练人脸的匹配程度,选择阈值进行识别决策。使用ORL人脸数据库对设计的识别系统进行了测试,结果表明,设计的系统可以达到100%的识别精度和70%的检出率,可以达到比赛的要求。     

异步电动机直接转矩控制的研究

阐述了直接转矩控制(DTC)基本原理,应用矢量细分的12扇区电压矢量开关选择表代替传统6扇区电压矢量表,采用三点式转矩调节代替传统的两点式转矩调节控制,有效地改善了异步电动机直接转矩控制系统低速时存在的转矩脉动大和电流畸变等问题。通过Matlab编程对异步电动机的静动态特性进行了仿真研究,仿真结果验证了所提方案的有效性。     

有源脉冲噪声控制的反正切变换算法

近年来,针对有源脉冲噪声控制,提出一些较为有效的算法。由于脉冲噪声的高尖峰特性,给算法带来了不稳定。为克服这些算法的不足,提出一种基于反正切变换的滤波x最小均方差算法。该算法不需要根据脉冲噪声的先验知识估测阈值和选择参数,并且算法结构简单、易于实现。仿真结果表明该算法能有效地消除脉冲噪声,与其他几种算法相比表现了更好的收敛性和稳定性。     

不同葡萄品种多酚氧化酶酶学特性比较

以欧美种葡萄 “关口”、“金手指”、“黄密”3 个品种和欧亚种葡萄 “泽香”、“无核白”2 个品种为实验材料,比较了5 个不同葡萄品种间多酚氧化酶（polyphenol oxidase,PPO）以邻苯二酚、4-甲基儿茶酚、儿茶素、咖啡酸为底物的动力学参数Km、vmax/Km值,并比较了酶的最适pH值、最适温度、热稳定性、以及抑制剂对酶活性的影响。结果表明：测定的5 个品种中,欧美种葡萄和欧亚种葡萄对邻苯二酚的亲和力存在显著性差异,对 4-甲基儿茶酚、儿茶素、咖啡酸的亲和力无显著性差异;欧美种葡萄和欧亚种葡萄对邻苯二酚的催化效率存在显著性差异,对4-甲基儿茶酚的催化效率无显著性差异,“关口”葡萄对儿茶素和咖啡酸的催化效率明显高于其他4 个葡萄品种。焦亚硫酸盐和抗坏血酸对5 种葡萄PPO活性都有强的抑制作用,焦亚硫酸盐对其他4 个品种葡萄的抑制作用强于对“关口”葡萄的抑制作用;在测定的pH值和温度中,5 种葡萄PPO的最适pH值和最适温度都无明显差异。     

葡萄与葡萄酒中多酚氧化酶研究进展

在葡萄与葡萄酒的加工过程中,多酚氧化酶可以引起葡萄汁和葡萄酒的氧化,尤其是白葡萄酒,严重影响了葡萄酒的品质。本文总结了葡萄中多酚氧化酶的结构和功能及其在葡萄中的分布情况,并且揭示了在葡萄酒酿造工艺中其引起氧化褐变的机制,同时介绍了影响多酚氧化酶活性的因素和多酚氧化酶抑制剂应用等的研究进展,为进一步控制葡萄酒酿造过程中多酚氧化酶引起的氧化褐变提供参考。     

基于Gabor和核监督局部保持投影的单样本人脸识别算法

针对目前主流人脸识别算法,在单样本条件下,当性能严重下降根本无法工作时,提出了一种结合Gabor和核监督局部保持投影的单样本人脸识别算法.选取数据库中中性表情的近正面人脸图像作为训练样本,通过几何变换产生15幅虚拟样本,对每幅样本图像提取Gabor特征,采用核监督局部保持投影方法进行特征提取,欧氏距离最近邻分类器进行分类.根据ORL数据库、Yale数据库和FERET数据库上的实验结果表明,核监督局部保持投影(GKSLPP)算法具有较好的识别效果.     

电话机来电显示电路CSC9270DGP的测试软件开发

本文介绍了电话机来电显示电路CSC9270DGP的测试原理和方法,CSC9270DGP是一个完整的双音多频接收电路,具有频带分离滤波器和数字解码功能。重点介绍了该电路在ETS－570大规模测试系统上的测试软件开发。CSC9270DGP是一个数模混和电路,有3／4是模拟部分,本文介绍了如何在数字系统上测试模拟电路的方法。     

虚拟传声器的有源噪声控制

研究虚拟传声器的有源噪声控制问题。该技术适用于控制区域不适合放置误差传声器的场合。将误差传声器置于控制区域之外,得到测量误差。采用前向差分预测算法预测控制区域内的残余误差信号,然后利用自适应LMS算法,得到最优的噪声控制滤波器。为了尽量消除预测中存在的误差,采用自适应变权值预测算法。仿真结果表明该方法能有效地抑制噪声,使控制区域内的噪声信号得到明显衰减。