基于多传感器数据融合的机器人腕力测量

提出根据手爪上的多个指力传感器的输出变化，通过数据融合方法得到腕力的数值。研制了标定腕力与手爪上指力之间关系的实验台，进行了标定实验。采用径向基函数神经元网络对实验数据进行训练，得到融合网络的权值。融合结果与实测结果相当吻合。     

涡街流量计信号处理的软件方法

采用软件方法计算其输出信号的频率是项新技术。本文用高级语言实现不同的谱分析算法，对仿真信号进行处理，比较其特点，以克服实验中的局限和困难，为实际装置的研制提供科学依据。     

摄像机畸变模型下线性标定方法的改进

为了快速有效地进行摄像机标定,这里对其线性标定方法进行了改进.基于常用的带有一阶径向畸变的摄像机模型,采用一种四面体姿态估计的方法来选取比较好的初值,然后逐步标定出各个参数,这样既大大减少了迭代次数,又避免了在线性求解中分解参数所带来的误差.实验结果表明,该方法具有较高的标定精度,对实验条件的要求较低.     

MSP430在数字视频信号参数控制板中的应用

介绍了一种基于MPS430单片机和FPGA的数字视频信号参数控制板,以及相应的单片机软件流程.该控制板能够对以LVDS格式传输的视频信号的亮度、对比度以及图像的水平和垂直位置进行调节.可以用于类似液晶显示器的多种数字信号显示器.     

周期性脉动流对涡街流量计的影响及解决方法

涡街流量计易受到由管道振动和流场扰动引起的噪声干扰，现场的测量精度得不到保证。文中分析了周期性脉动流对涡街流量计测量的影响，探讨了在脉动流干扰下出现的锁定现象，提出自适应陷波和解调方法相结合的方法，以提高涡街流量计的测量精度，并给出判断锁定现象的准则。     

互相关分析中有偏估计与无偏估计的比较

本文通过理论分析和Matlab仿真得出.周期信号需采用有偏估计,且要求延迟时间小于信号周期;非周期信号中,对于局部峰值点和周期变化较小的一类准周期信号,有偏估计要求延迟时间小于信号近似周期,无偏估计对延迟时间的大小没有要求,但抗干扰能力较差.对于冲击信号,有偏估计和无偏估计均能满足要求,且对延迟时间的大小没有限制.     

应变式多维力传感器的故障诊断方法与实现

针对应变式多维力传感器在应用中往往出现测量电路的短路、断路、虚短、虚断等故障问题,提出基于恒流激励与矩阵扫测的故障诊断方法。针对短路故障,提出采用恒流扫测传感器输出引线与传感器基体之间以及传感器的两两输出引线之间阻值的方法来进行故障诊断;针对断路故障,对传感器各通道进行独立诊断,给出了恒流矩阵扫测方式,建立了断路故障查询表,以根据扫测结果采用查表法进行故障诊断;针对虚短、虚断故障,采取多次循环扫测、根据故障出现次数来辨别判断。据此,以MSP430F5529单片机为核心研制了低功耗电池供电式应变多维力传感器故障诊断系统,适用于多至8个通道的多维力传感器。测试结果表明,所研制的故障诊断系统针对简单故障或较为复杂的故障情况均可通过一次自动诊断或自动诊断与人工排查相结合的多次诊断方式来正确地判断出故障类型和位置,且8通道故障诊断耗时仅需约13 s,从而能够大幅缩短应变式多维力传感器的故障排查时间,提高传感器维护效率。     

机器人腕力传感器时序建模与频谱分析

从时域和频域两方面研究了机器人六维腕力传感器的动态响应。建立了AR模型,分析了功率谱,计算了传递函数和滞后时间,解决了机器人腕力传感器研究中的若干基础性问题。     

基于时变信号模型和归一化格型陷波器的科氏流量计信号处理方法

采用具有跟踪频率变化能力的自适应归一化格型陷波器，对频率、幅值和相位均按照随机游动模型变化的科氏流量传感器信号进行滤波，以求得其频率；再采用自适应谱线增强器从含有噪声的数据中提取所需要的信号；然后采用具有重叠窗的滑动Goertzel算法计算两路信号之间的实时相位差，并通过频率和相位差计算时间差，求得质量流量。仿真结果表明该方法是有效的。