机器人腕力传感器动态响应的实时补偿

为了提高机器人腕力传感器的动态响应速度,在对传感器进行动态标定实验的基础上,采用FLANN方法设计动态补偿器,以DSP为处理核心,研制实时动态补偿系统.实验结果表明,经过补偿腕力传感器动态响应的调整时间缩短为原来的25%以下.     

基于气体超声波流量计的间歇激励和信号处理

为了提高气体超声波流量计系统的响应速度,提出一种新的基于相邻峰值最大差值的气体超声流量计信号处理方法。为了进一步提高该信号处理方法的测量精度,又提出一种新的间歇式激励方法。采用间歇式激励方法能得到相邻峰值差值较大的回波信号,并且在不同流量下,相邻峰值最大差值的相对位置始终保持不变。在实际测量中,通过回波信号中相邻峰值最大差值的位置,确定回波信号的到达时刻,进而计算出超声波传播时间,得到气体流量。将间歇式激励方法和基于相邻峰值最大差值的信号处理方法在硬件系统上进行实时实现,并进行标定实验,结果验证了激励方法配合信号处理方法的高效性。     

多维腕力传感器动态特性的频域研究

本文采用基于快速傅里叶变换的频谱分析方法，研究机器人多维腕力传感器的动态特性，计算其幅、相频特性，确定固有频率和阻尼比，探讨频率特性和计算方法和检验方法。     

容栅式机床标尺若干误差的实测与建模

本文采用理论分析与实验研究相结合的方法,探索容栅式机床标尺的若干误差问题。基于实测数据,分别采用线性、非线性拟合方法以及时间序列分析方法,建立容栅机床标尺误差的静态数学模型,确定其变化规律,初步分析其产生原因,为制造工艺的改进和误差修正提供可靠的理论依据。     

基于FGPA的无刷电机控制器的设计与实现

研制一种以FPGA为核心、适用于多种直流电机的控制器。由单片FPGA完成电机驱动波形发生、闭环控制运算和上位机通信功能。该控制器既可以独立进行电机调速，也可以配合上位机进行控制，在实时性和抗干扰性能方面优于MCU／DSP控制器。该控制器的软核可以在不同硬件平台间移植，更换不同档次的器件即可工作于辐射、高温和严寒等特殊环境中。     

腕力传感器动态补偿的两种自适应方法

根据腕力传感器动态特性随负载情况而变化这一特点，本文提出自适应动态补偿方法，自适应动态补偿器能够自动高速自身的参数，以跟踪传感器模型的变化，始终保证动态响应的快速性，本文给出了两咱实施方法，研究结果表明，自适应补偿的效果非常明显。     

电磁式涡街流量计测量含气导电液体流量研究

在测量含气导电液体流量时,电磁式涡街流量计利用已有的信号处理方法会出现流量信号频率计算错误的现象,造成较大的测量误差。为此,提出基于信号微分和快速傅里叶变换(FFT)频谱分析的算法,放大高频流量信号,抑制低频气泡噪声干扰,使整体流量信号能量占优,从而找到正确的流量信号频率。研制基于DSP的电磁式涡街流量变送器系统。设计一套两相流实验流程,进行气液两相流实验。实验结果表明,当含气量不超过3.9%时,所研制的电磁式涡街流量变送器系统实时测量误差优于±3%,大大减小了测量含气导电液体流量的误差。     

传感器等效电路计算法

本文将计算方法和等效电路分析有机地结合起来，形成一种新方法－传感器等效电路计算法，编制软件，变原先的定性分析为定量计算。并具体应用于容栅传感器研究中，就激励电压，等效电路，传递函数等提出联析见解，充分说明这一方法的有效性。     

涡街流量计的系列研制和信号处理技术

综合了由作者提出的微电子技术、低功耗单片机特别是数字信号处理芯片构成的涡街流量计多种测量手段和非常有效的信号处理技术,在数字信号处理方法上作了比较有意义的研究,达到了较好的实用效果.     

基于时变信号模型的科里奥利质量流量计信号处理方法

提出用频率、幅值和相位均按照随机游动模型变化的信号来描述科氏流量传感器的输出信号。采用具有跟踪频率变化能力的自适应陷波器,对信号进行滤波,以求其频率;采用自适应谱线增强器从含有噪声的数据中提取出所需要的信号;然后采用滑动Goertzel算法计算两路信号之间的相位差,并通过频率和相位差计算出时间差,求得质量流量。仿真结果表明所研究的方法是有效的。