基于队形变化的多无人机航迹规划算法

针对多无人机在复杂环境下的航迹规划问题，文中提出基于队形变化的多无人机航迹规划算法。利用领航-跟随的无人机拓扑结构，设计了一种以时间与航程作为衡量指标的代价函数，求解出最优的编队集结点。采用改进的Informed-RRT*算法求解出领航者的渐近最优航迹，结合队形变化策略实现了跟随者的航迹规划与避障。在定义队形变化量、路径长度比、航向稳定性性能指标的基础上，文中进行了仿真实验并对生成航迹进行评价与对比。仿真结果表明，无人机编队实现了在复杂环境下航迹规划与避障，同时为跟随者规划出最优航迹，与领航者最优航迹长度相差不到1%,验证了该算法的实用性与有效性。     

一种并行任务的调度方法

逻辑设计中,经常遇到为了完成某个功能任务需要用到多个并行任务的处理结果,而那些并行的任务间是独立的,每个并行任务的执行时间也可能无法预测。在这种情况下,任务调度逻辑需要对每个并行任务的执行情况进行管理,对这些执行逻辑进行流量控制等,导致调度逻辑的设计比较复杂。文章介绍一种方法,调度逻辑只需要对一个执行模块进行管理和流量控制,就可以实现对多个并行任务的流控功能,简化了任务调度逻辑的设计。     

基于FPGA的一种智能交通红绿灯设计

论述一种基于FPGA的交通红绿灯设计方案,可以有效解决城市中十字路口各方向车流量不均衡,特别是同一条道路相对方向车流量不均衡的问题。对相对方向采用不同步的红绿灯信号,减小了十字路口交通资源的浪费情况,实现对交通信号的智能控制,极大提高十字路口的车辆运行效率。     

江西浒坑钨矿含矿韧性剪切带及其^40Ar-^39Ar年代学约束

江西省浒坑钨矿是一个大型石英脉黑钨矿矿床,含矿石英脉除了块状石英脉以外,还大量发育条带状石英脉。本文针对条带状石英脉进行了专门研究,认为条带状石英脉实质上是韧性剪切带,以透入性发育的剪切面理和拉伸线理、剪切透镜体、剪切分异条带普遍发育为特色。剪切带岩石以石英质糜棱岩为主,具有丰富的塑性变形显微构造特征。显微剪切指向构造统计表明,东西向和北西向脉组的运动方式均以左旋正滑为主,近水平脉组则以正滑为主。北西向韧性剪切带的新生绢云母^40Ar-^39Ar坪年龄为140．3±1．0Ma,相应的等时线年龄为139．6±2．4Ma;而东西向韧性剪切带绢云母^40Ar-^39Ar坪年龄则比较复杂,高温阶段年龄可能受到成矿期白云母残斑的影响,中温阶段的表观年龄和总气体年龄更接近前一样品的坪年龄。据此认为韧性剪切变形的年龄为140Ma左右,韧性变形发生在成岩和成矿之后。条带状石英脉系块状石英脉韧性剪切改造而成,推测其形成主要与晚期补充岩体的斜向上侵作用有关,但更为合理的模式需要更多资料的进一步证实。     

基于光流和超声波模块的小型四旋翼无人机定点悬停控制

针对小型四旋翼无人机无GPS环境下的定点悬停问题,设计了一种改进的基于计算机视觉的控制方案,并搭建小型四旋翼无人机飞行试验平台。在光流工作的同时,引入超声波模块为无人机提供高度信息,使得光流传感器始终在固定高度工作,提高光流测量的准确度。试验结果表明:该方案的定点悬停效果较好。     

PLD法制备氧化锌薄膜生长机制及发光特性的研究

利用PLD法在Si衬底上成功地制备了具有较好C轴择优取向生长的ZnO薄膜,从样品的XRD谱可以看出在环境氧压为20Pa,衬底温度为700℃时生长的样品的XPD谱(002)峰半高宽较窄,膜的结晶程度最好.不同的衬底温度下膜的生长机制也不一样,主要有:V-L-S机制和V-S机制.样品室温下的PL谱显示所有样品均出现UV发射和可见光区蓝绿光发射,而蓝绿光发射强度随氧压的增大而增强,表明样品的蓝绿光发射来源于样品中的受主缺陷.     

神经网络在线切割加工中的应用

本文对线切割加工放电状态的检测方法进行了初步的理论分析，指出了现有线切割机床的检测方法的不足，提出了间接检测方法和相应的计算公式．本文将神经网络理论中研究得较为成熟的前馈网络应用于线切割加工放电状态的检测，建立了加工间隙状态检测，预报神经网络系统，并对该系统进行了一些验证．     

钻削参数对碳纤维复合材料孔加工质量的影响

本研究通过单因素试验方法,开展钻削碳纤维复合材料的试验研究。采用KISTALER公司9265B型测力仪测钻削轴向力,并采用撕裂因子评价孔形貌质量,对钻削碳纤维复合材料的过程进行分析,研究不同钻削参数对钻削碳纤维复合材料的轴向力和孔加工质量的影响。试验结果表明:随着进给量的增大,轴向力逐渐增大,孔退钻口撕裂因子呈现先减小再增大的趋势,孔进钻口撕裂因子则呈现逐步小幅增大的趋势。随着转速的增大,轴向力逐步小幅减小,孔退钻口撕裂因子随之减小。并且,进给量对轴向力和孔加工质量的影响远大于转速对轴向力和孔加工质量的影响。在相同条件下,孔进钻口的毛刺、撕裂等缺陷明显少于退钻口的缺陷。