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针对高能耗导致的仿人机器人难以大规模实用化的问题,提出了一种新的仿人机器人参数化跑步步态优化方法。分析了不同跑步步态参数对仿人机器人水平、垂直方向的稳定性及能耗的影响,将机器人步态优化问题转化为对步态参数的多目标寻优问题,根据连杆模型得到机器人跑步过程中水平、垂直方向的稳定裕度及能耗表达式,并构造目标函数,采用基于对位学习的遗传算法对机器人参数化跑步步态进行多目标寻优,在保证机器人俯仰、翻滚和偏摆各方向力矩平衡的前提下降低整体能量消耗;针对传统遗传算法早熟及收敛速度慢的问题,提出基于领域知识的精细化初始成员策略,采取生成种群成员对位点的方式更新种群,以加快收敛速度;为提高轨迹跟踪性能,设计了自适应控制器,并给出了稳定性证明。仿真实验表明:该方法能有效降低能耗并保证其稳定性。 相似文献
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基于USB存储设备的显示信息配置方法及精简文件协议的实现 总被引:1,自引:0,他引:1
移动式LED显示器常由于场地、通信布线不便等原因不能方便、直接地通过PC传输显示信息,针对这类应用设计一种基于USB存储设备配置显示信息的软硬件接口方案,即先把在PC机编辑好的显示信息按一定的文件格式存储在USB存储设备,然后显示屏通过USB接口读取显示信息播放.然而要实现完整的文件协议却存在程序量过大,开发过程要编写、调试大量的代码等难点,文章通过对FAT文件系统剖析,提出几种简化或避开文件协议的数据存储与提取方法来解决这一问题. 相似文献
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为了实现多种智能设备之间低带宽高画质的屏幕内容分享,设计了一种基于嵌入式平台大屏幕内容分享系统。该系统由跨平台客户端及基于嵌入式平台的服务器端两部分组成,针对传统屏幕内容分享系统占用带宽大、不适合分享高分辨率视频信息的缺点,提出了一种基于场景识别的码率自适应调整算法,该算法采用H.264编码方式,能够根据网络拥塞状况及当前屏幕的应用场景对H.264码率进行自适应调整,以达到节约带宽、提高画质的目的;另一方面,服务器端基于嵌入式平台,采用多线程并发设计,将视频的接收、解码、显示分线程独立处理,在提高程序的健壮性的同时降低了程序的耦合性。实验结果表明,该系统支持720p高分辨率视频信息共享,具有成本低、占用带宽小、实时性高的优点。 相似文献
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