平面2自由度驱动冗余并联机器人的性能分析

以一种平面2自由度驱动冗余并联机器人为研究对象,对该机器人机构尺寸进行量纲一化,给出反映机构几何参数变化范围的空间模型,建立机构的运动学方程,得到位置反解和速度雅可比矩阵。定义并计算机器人的全域性能指标,探讨机器人的雅可比矩阵条件数、承载能力及刚度等全域性能指标与机构杆件尺寸之间的关系,并在空间模型内绘制相应的性能图谱;根据性能图谱,总结三种性能指标在空间模型内的分布规律,分别给出每种性能指标值较好的机构尺寸范围;最后对三种性能指标较好的尺寸范围进行了综合,得到同时考虑三种性能指标优化的最佳尺寸范围。这些图谱使机器人依据运动学性能指标进行优化设计成为可能,图谱分析为实现并联机器人机构设计的计算机辅助设计提供了一种简单、有效途径。     

平面2自由度驱动冗余并联机器人的输出速度分析

机器人的性能分析是机器人机构设计的前提和基础。以一种平面2自由度驱动冗余并联机器人为研究对象，根据该并联机器人机构的空间模型和运动学反解，探讨了该并联机器人机构的末端输出速度性能指标与杆件尺寸之间的关系，并绘制了相应的性能图谱，这些图谱是该并联机器人机构设计的重要参考依据。     

移动社交媒体的应用与研究

移动社交化媒体是指以微博、微信为代表,移动化的、具有社会交往功能的媒体,其在教育教学中的应用不断受到教育者们的重视。在计算机专业的教学中,基于计算机相关专业学生的特点,通过质性研究与调查问卷方法,深入挖掘分析与探究更好地将移动社交媒体作为传统课堂的辅助工具,为学生提供工具性和情感性的支持,使学生的学习动机得到激发,能够从认知、情感等多方面促进学生的学习活动,构建亲密友好的师生关系。     

φ800石墨氯化氢合成炉在齐鲁石化公司点火运行

我国目前最大规格的φ800石墨氯化氢合成炉于1997年6月10日在山东齐鲁石化公司、兴鲁实业股份有限公司的大力支持与配合下，顺利开车运行。这是继1996年之后辽阳炭素厂为该公司生产的第二台φ800石墨二合一炉，此次开车连续运行96h；，各项指示均达到设计能力，受到该公司使用单位的好评。该炉是经过我厂技术人员大胆的改造更新、集原合成炉其优点，补充其不足，制造成的一台新型石墨氯化氢合成炉。该炉既能为离子膜烧怫丁，’‘比纯地酸，又能生；“‘卜V＊盐伴，是权减行业1产盐酸的份体设合i，S今回各大赦碱厂厂为选用。φ800石墨氯化氢…     

基于微波功率放大器的匹配网络研究

本文讨论了在微波功率放大器的匹配网络设计中,使负载与源阻抗相匹配的两种方法--解析法和图解法,并通过实例分析这两种方法的特点。     

任意网格上的高阶B格式

本文给出了一种新的任意网格上的高阶差分格式——高阶B格式，理论分析及数值实例表明，该格式具有以下优点：（1）相容；（2）能随网格的退化而自动退化为高阶中心格式；（3）当网格为对称非直角网格时具有更高阶的相容性精度．     

单片预应力箱梁静载试验研究

阐述了单片梁静载试验的目的、试验理论、测试项目及试验方案，进而以申沟中桥单片预应力箱梁为工程实例，详细介绍了试验方案及实施步骤，以对桥梁结构在荷载作用下的工作性能及使用性能作出评价。     

河南省灵宝市小秦岭金矿田金渠矿区地质背景及矿体成因简析

河南省灵宝市金渠金矿区内矿脉多,品位好,目前已发现品位较高的含金石英脉主要有位于矿区南部的：S201、S202、S203、S205、S206、S300、S308脉体;位于矿区北部的：S845、S846、S871脉体。其成矿类型,产状特征与其它脉体都有所不同,详细研究该区内脉体的地质特征,对于其深部及指导其它脉体的进一步探矿工作,都具有理论和现实的指导意义。     

球面二自由度5R并联机器人的运动学分析

研究球面二自由度5R并联机器人机构模型，借助球面解析几何理论，建立了机构的约束方程；利用解析法求解了机构的位置正反解，给出数值算例，绘制了相应的位置正解装配图和位置反解装配图；利用对机构约束方程求导数法得到机构的雅可比矩阵。研究结果为该类机器人的进一步分析打下了理论基础。