一个离散半比率依赖捕食-食饵系统的持久性

研究了一个带有HollingⅡ类功能反应和时间延迟的离散半比率依赖捕食一食饵系统,HollingⅡ功能性反应函数被称为无脊椎动物型;时间延迟是由于负反馈现象引起的．通过分析,给出了该系统保持持久性的充分条件,保证了捕食者和食饵长期时间内不会灭绝,也不会无限的繁殖下去,同时说明该生物种群对环境有很强的适应性．     

190kA预焙槽的低电压操作

针对原 190kA大型预焙阳极电解槽槽电压、温度和能耗高的问题 ,对电解质成分、槽电压和电解温度等工艺技术参数进行了调整。调整后新的工艺技术条件为槽电压 4 11V、电解质分子比 2 5、电解温度 95 0℃ ,电流效率达到 93 7% ,吨铝直流电耗比调整前降低了 1173kW·h。实践证明 ,大型预焙槽低电压操作工艺是切实可行的。本文对电解质成分、电解温度和槽电压的调整方法进行了论证 ,并介绍了低电压操作的具体实施和取得的良好效果     

球面两自由度冗余驱动并联机器人弹性动力学分析

建立了球面2-DOF冗余驱动并联机器人弹性动力学模型。将机器人系统的6个空间弯杆划分为6个子结构,考虑空间弯杆的弯曲、拉伸和扭转变形,基于有限元法求出了各子结构的弹性动力学模型;根据转动副的约束特点以及各分支与输出轴的变形协调约束关系,将子结构组装成3个分支并进行装配,得到系统的弹性动力学模型;将理论计算与有限元仿真得到的机构在初始位置时的固有频率进行对比,验证了系统弹性动力学模型的正确性。通过对比分析球面2-DOF非冗余与冗余驱动并联机器人输出端的动态响应,验证了冗余驱动的引入可以明显减小机器人输出端的最大弹性位移。研究结果为含有空间弯杆并联机器人的结构优化设计以及振动分析提供了理论依据。     

同步辐射自由电子激光光学速调管研制

报告了一同步辐射自由电子激光光学速调管的研制情况。此装置已应用在中国科技大学国家同步辐射实验室的储存环上进行同步辐射自由电子激光相干辐射的研究。装置具有光学速调管以及均匀波荡器两种工作模式,已用于短波长相干谐波辐射自由电子激光的研究,以期得到紫外(UV)、真空紫外(VUV)和软X射线波段的相干光源,也用于产生高亮度     

全方位偏摆关节机构运动分析及仿真

介绍了一种能够实现全方位偏摆运动的关节机构.分析了机构的结构特点和传动特性,基于欧拉定理利用方向余弦法建立了机构的运动学模型,并用Matlab和ADAMS进行了仿真.     

基于工作空间的球面5R并联机器人机构设计

研究球面2自由度2R串联机器人的可达工作空间,并对之进行分类.在此基础上研究球面2自由度5R并联机器人的理论工作空间形成原理,根据理论工作空间的形成条件建立该并联机器人的设计空间,设计空间内包含球面2自由度5R并联机器人机构的所有尺寸型.在设计空间内寻找理论工作空间形状发生变化的机构临界尺寸条件,这些条件将设计空间划分为不同的子区域,不同子区域所对应的球面2自由度5R并联机器人尺寸型机构具有不同形状的工作空间,从而在全部设计空间内对该机器人理论工作空间的形状进行详细分类.探讨该并联机器人机构的工作空间面积性能指标与杆件尺寸之间的关系,并在设计空间里绘制相应的工作空间面积性能图谱.工作空间形状和面积大小是进行机器人机构设计的重要参考依据.     

基于I-DEAS的渐开线直齿圆柱齿轮造型技术研究

详细介绍基于I-DEAS环境的渐开线直齿圆柱齿轮三维造型原理及技术实现，并通过一个实例进行说明。     

一种平面冗余驱动并联机器人的优化设计

以一种平面2自由度冗余驱动并联机器人为研究对象,在已有文献对机构的空间模型、运动学方程、工作空间和运动学性能指标分析的基础上,提出了全域性能指标和局域性能指标的概念,讨论了各种局域性能指标之间的关系,并结合运动学性能指标,在各种性能指标综合最优的基础上进行了机构尺寸参数优化设计,优化出尺寸参数范围,并选取典型尺寸设计实际机器人机构;再利用实际机器人机构的各项全域性能指标值和局域性能指标在可达工作空间内的分布,首次提出了组装构型优化概念,在反解多的机器人机构设计中选择最佳反解组装构型.     

基于自适应MPCA的翻车机液压系统状态监测与故障诊断

由于翻车机液压系统故障频发,严重影响生产,对其进行状态监测与故障诊断具有重要的实际意义。根据翻车机工作过程具有间歇性和时变性的特点,采用自适应多向主成分分析(MPCA)对其进行状态监测与故障诊断。应用加权递归算法自适应更新协方差矩阵,并通过权值调整新数据对最终模型参数的影响。针对Q贡献率不能反映各过程变量偏离正常范围的程度,导致故障定位不准。采用主成分t贡献率进行故障定位,其直接揭示了过程变量的变化程度。根据翻车机在线监测系统的运行情况证明自适应MPCA方法可以准确及时的发现故障,基于t贡献率的故障定位方法准确率可以达到90%。