基于蚁群优化神经网络在机器人重复定位测试中的应用

为了弥补传统工业机器人重复定位精度为开环测试、测试成本高及测试过程复杂等缺点,提出了一种激光传感器测试系统与蚁群优化神经网络算法相结合的测试方法,通过蚁群优化神经网络算法的快速收敛性,能快速准确地对机器人在重复定位测试中进行预测,并根据预测结果对机器人进行定位精度补偿。经试验验证,重复定位精度预测值满足目标误差要求,能补偿机器人在重复定位测试中的定位精度。     

轻型操作臂结合部弹性约束动力学特性及实验研究

对结合部弹性约束下轻型操作臂系统的动力学特性进行了研究。首先,基于结合部的线约束刚度,建立了轻型操作臂的弹性约束模型,得到系统的频率特性方程;其次,基于建立的弹性约束模型,采用哈密顿变分原理推导了系统的振动位移方程;最后,采用理论仿真和实验方法对轻型操作臂弹性约束系统的动力学特性进行分析,探讨了结合部弹性约束对系统动态特性的影响机理。研究结果表明：所建弹性约束模型能够表征结合部的弹性约束作用,尤其对高阶模态的分析具有较高精度;在弹性约束区域内,频率与约束刚度之间具有幂函数关系特征,前两阶频率拟合误差分别小于0.08%和0.45%;振动位移分析误差为2.38%,通过实验验证了系统弹性约束模型和动力学分析结果的正确性。     

家猫爪垫减振机理及其在轮胎花纹中的仿生应用研究

猫科动物运动时表现出极强的减振特性,爪垫作为与地面接触的唯一躯体部分是影响减振效果的关键因素.通过对家猫爪垫的组织学和接地力学试验研究表明,爪垫的减振机理主要体现在:爪垫组织结构呈现的多层特征有助于衰减接地应力;正常行走步态下爪垫力学特性表征出的爪垫-地接触中存在摆动变形的运动特征有利于缓冲储能的发挥.利用家猫爪垫的减...     

一种新式三足离心机减振设计方法

为了减少常规三足离心机的质量不平衡及增加运行的稳定性,通过给电动机增加一个单独的底座,使电动机与机壳分离,减少三足离心机在运转时的振动。通过ansys进行有限元受力分析,结果发现电机分离后的左右受力均匀,有效的解决了由于质量不平衡带来的机壳跳动问题从而增加了运行的稳定性。     

铁型覆砂磨球铸造工艺设计及模拟分析

介绍了铁型覆砂磨球铸造工艺流程及质量要求。在铁型覆砂磨球铸造工艺设计的基础上,运用铸造模拟软件MAGMAsoft进行工艺仿真,分析工艺模拟的结果,提出工艺优化方案。在实际生产中验证工艺的合格性,从而达到缩短研发周期、提高铸件质量和降低生产成本的目的。     

某新型变速箱在线交检试验台液压系统的研制

目前国内关于乘用车变速箱在线交检试验台的研究很少,且生产的变速箱在线交检试验台存在自动化程度低、变速箱换型需要手工操作、设备运行不稳定等诸多问题。针对于此,研制了一种与某新型乘用车变速箱在线交检试验台相匹配的试验台液压系统,包括推动线体轨道偏移、推动输入主轴箱移动、控制输入主轴箱夹紧等七个回路,使在线校检试验台具有自动化程度高、适应多种不同型号变速箱、设备运行稳定、故障率低等效果。研制出的设备性能良好,不仅能满足实际生产要求,而且可有效地提升产能。     

L型压缩机曲轴-滚动轴承系统动力学分析

本文以某L型压缩机曲轴-滚动轴承系统为研究对象,在ADAMS中建立模型研究该系统动力学行为,依据轴承结构材料特性处理轴承反力与变形关系,将其求解结果和以往做法得到的结果进行比较．结果妊永,考虑轴承结构材料特性后曲轴颈振动响应有所增加,最大处峰值增量为18．081％,轴心轨迹基本保持原有形状,轴承反力相差不大,可见新方法进一步完善和发展了原有方法,提供了一种更加合理的求解方式．     

VOF方法模拟水面振荡流场

应用VOF(Volume of Fluid)方法结合不可压缩流体的N-S方程和连续性方程对矩形水池中的水面振荡流场进行数值模拟.采用共轭剩余法结合差分法求解N-S方程和连续性方程,采用施主-受主法求解流体体积函数控制方程.计算得到一个振荡周期内典型时刻矩形水槽水面振荡流场分布情况并与理论分析结果进行比较.并将计算得到的...     

残差补偿粒子滤波在六维力传感器下E膜中的应用

为减小动载环境下,噪声信号对六维力传感器测量精度的影响,提出一种具有残差补偿步骤的改进粒子滤波算法(RCPF)。该算法以双E型弹性体六维力传感器下E型膜为研究对象,根据挠度和应变的关系,建立非线性系统模型。根据权值蜕化程度,将样本集分层;借鉴残差补偿思想,在粒子重采样前修复先验分布的累积误差,将最新的观测信息融入样本集;基于Thompson-Taylor算法,通过聚合重采样将高、低权值粒子随机组合,产生新粒子集。将优化算法应用于六维力传感器动态测试系统。结果表明,RCPF算法具有更好的估计精度,在保持实时性的同时,有效地提高了六维力传感器的测量精度。     

柔性触觉传感器在机器人上的应用综述

柔性多维触觉传感器的研究对于智能机器人的发展至关重要,研制符合实际应用要求的触觉传感器已经成为智能机器人发展中的关键技术之一.在分析国内外研究现状的基础上,阐述了触觉传感器应用在机器人上的主要技术,包括敏感材料选择、结构设计、解耦算法、信号获取电路、传感器标定以及虚拟触觉的研究等,为触觉传感器的研究提供方向.